一般的 在 CODESYS , CANopen 本地设备是您插入到项目设备树中 CAN 总线节点正下方的从设备。结果， CODESYS 运行时充当 CANopen 从站。 (1) CANbus-Knoten (2) CANopen Local Device 本节内容如下 :

配置 提示 有关设备编辑器的以下选项卡的信息，请参阅一般说明。 “<设备名称> I/O 映射”选项卡 “<设备名称> IEC 对象”选项卡 “<设备名称> 参数”选项卡 “<设备名称> 状态”选项卡 “<设备名称> 信息”选项卡 相关设备编辑器的附加单独帮助页面仅在特殊功能的情况下可用。 如果未显示“<设备名称>参数”选项卡，则选择 显示通用设备配置编辑器 中的选项 CODESYS 选项，在 设备

职能 CANopen 安全 CANopen Safety 作为欧洲标准 (EN 50325-5) 发布。这意味着可以通过满足 SIL3 应用要求的 CAN 网络传输数据。这种面向安全的数据传输可以与现有的 CANopen 数据传输并行进行。 CODESYS CANopen Safety 支持符合 SIL2 的安全要求。 除了用于数据传输的传统 CANopen 服务（例如 SDO 和 PDO）之外，

诊断 本节内容如下 :

用户界面中的诊断 设备树 在在线模式下，设备树允许精确定位待定诊断。 设备处于运行状态时的绿色符号。 错误标志（红色三角形）：如果设备未运行（例如：找不到 CAN 驱动程序）。 橙色三角形：设备处于状态 PREOPERATIONAL . 诊断标志（红色感叹号）：如果紧急错误处于活动状态或存在配置错误，但从站处于运行状态。更多信息：查看状态页面。 错误清除标志（灰色感叹号）：表示先前未决的错误已被纠

应用中的诊断 ECU 状态 可以通过三种不同的方式在应用程序中询问设备的 ECU 状态： <name in device tree>.State 财产 （ IoDrvJ1939 图书馆） <name in device tree>.GetDeviceState 方法 （ CAA 设备诊断 图书馆） 该方法不返回特定的 J1939 状态，而是返回设备是否正在运行的信息。之间的映射表 ECUSTATE

用户界面中的诊断 设备树 在在线模式下，设备树允许精确定位待定诊断。 错误标志（红色三角形）：硬错误，例如不正确/丢失的 ECU 或连接中断。 注意：该标志仅在活动通信看门狗的情况下设置。 诊断标志（红色感叹号）：表示已收到 DM1。有关详细信息，请参阅状态页面。 错误清除标志（灰色感叹号）：表示先前未决的错误已被纠正。 地位 状态页面显示 J1939 状态以及有关最后收到的 DM1 消息的信息。

元素 本节内容如下 :

跟踪数据采样 你可以使用一个 痕迹 以类似于数字采样示波器的方式跟踪控制器上变量的值曲线。在带有跟踪的应用程序运行时，所有语句都在任务周期内首先执行。然后，数据采样从包含时间戳的值存储开始。这些时间戳是相对的，指的是数据采样的开始时间。数据产生一个离散的时间信号和 CODESYS 在跟踪编辑器中显示其过程。 “样本”（数据记录）由值和时间戳组成。运行时系统将样本写入具有可定义大小的缓冲区。 COD

应用中的诊断 设备功能块 对于每个 PROFINET 在设备树中，创建一个功能块，提供有关设备连接或配置状态的基本信息。例如，请求诊断条目或有偏差的模块配置。 有关更多信息，请参阅： IoDrvProfinet.ProfinetController . 提供者和消费者状态 此状态信息始终与 I/O 数据一起传输。它可以添加到 CODESYS 相应模块的 I/O 映射。 PROFINET 设备用户程