运行时配置 为了与 PROFINET RT协议， PROFINET IEC 堆栈使用允许传输 RAW 以太网帧的特殊运行时接口 (SysEthernet)。 该运行系统组件必须在 PLC 的配置文件中激活。 [ComponentManager] Component.1=CmpSysEthernet 提示 在 CODESYS Control RTE V3 运行时，需要 Intel 的“CmpEt10

防火墙和包过滤器 这 PROFINET 堆栈不会专门使用 PLC 的已配置以太网适配器。这 PROFINET 协议与网络协议（例如 UDP）并行运行，并建立在这些协议之上。这样，这些以太网适配器也可以用于 CODESYS 沟通。但是，必须将防火墙配置（如果处于活动状态）修改为 PROFINET 需要。 . 使用的网络协议 PROFINET RT（以太网类型 = 0x8892） UDP、端口 0x8

用例 这 Generic String Base 提供库是为了使字符串处理尽可能简单。但是，它使用 VAR_GENERIC CONSTANT 编译器功能，因此只能用作 CODESYS V3.5 SP18。 . 带有 GENERIC 的 CODESYS 版本 CODESYS 3.5.18.50 CODESYS 3.5.19.10 CODESYS 3.5.20.0 库：“通用字符串库” 这里有一个例子

逻辑驱动器 您可以将逻辑驱动器添加到任何类型的驱动器单元。逻辑驱动器的轴反映其主轴的运动，同时它代表一个独立实例。 . 这允许在其上执行以下指令而不影响主轴。 MC_SetPosition ：将位置设置为定义的值（例如：0） MC_TouchProbe ：保存触发信号的当前轴位置 MC_AbortTrigger ：停用之前使用 MC_TouchProbe 一种应用是通过多个加工站的传送带。通过外部

虚拟驱动器 虚拟驱动器是软件中的模拟驱动器。有了这个，您可以在没有连接硬件的情况下测试您的程序或实现扩展功能。这些类型的功能包括，例如，控制轴运动的超驰和空间中机器人的手动笛卡尔方法。 有关详细信息，请参阅： 使用虚拟时间轴控制凸轮驱动器 添加虚拟驱动器 要求：将 SoftMotion 控制器插入到项目中。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 .

免费编码器 使用 免费编码器 用于集成未永久耦合到 I/O 或硬件的编码器。 添加免费编码器 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 . 在里面 添加设备 对话框，选择 SoftMotion 驱动器 → 自由编码器 → SMC_FreeeEncoder 设备。 点击 添加设备 按钮。 设备被添加到设备树中。 打开编码器 编辑 . 使设置适应硬件并设置位

用例 本节内容如下 :

标准用例 这 SM3_Basic 库包含不通过标准设置/实际值接口与驱动器交互的上级功能块。这些功能块通过读取或写入实例的参数来提供命令或更改驱动器的设置 AXIS_REF_SM3 . 重新初始化驱动器 如果在运行时更改了驱动器参数，则必须重新初始化驱动器。示例：更改比例系数或旋转驱动器的位置循环。通过调用 SMC3_ReinitDrive 具有上升沿的功能块 Execute 输入， wCommu

中断单轴运动 单轴运动，例如 MC_绝对移动 ，可随时被其他运动中断。这可以是移动到不同位置，也可以是最大速度、加速度或加速度发生变化，但运动类型和位置相同。中断的实现方式是速度不会跳跃。对于所有二次斜坡类型，加速度也不会跳跃。 在特定情况下，由于中止运动，轴的反转是不可避免的： 如果新的目标位置 MC_MoveAbsolute 在当前减速距离结束前存在 如果对中止的运动使用较小的最大减速度和/或

保持轴位置 具有绝对编码器的轴可以保存位置，以便在重新启动控制器后保持其先前位置。不需要归位。这 SMC3_PersistPosition , SMC3_PersistPositionLogical ， 和 SMC3_PersistPositionSingleTurn 功能块提供保存操作的功能。位置数据保存在 SMC3_PersistPosition_Data , SMC3_PersistPosi