配置工具偏移 您可以通过配置刀具偏置来设置运动的法兰坐标系（XYZ）和运动的 TCP 坐标系（X'Y'Z'）之间的偏移。该刀具偏置作用于所有后续运动。 TCP：工具中心点 刀具偏置由移位指定 v=(x,y,z) 和一个旋转 r=(A,B,C) ZYZ 欧拉角。位移和旋转相对于运动学的法兰坐标系表示。 配置刀具偏移时，它可能与当前运动系统不兼容。因此，刀具偏移可能导致运动系统无法实现方向。在这种情况
命令：创建计划任务 功能 ：该命令会自动创建计划任务。规划 CP 运动（例如，线性运动或圆形运动）需要此任务。 称呼 ： 项目 菜单;轴组的上下文菜单 要求 ：该命令仅在轴组未配置规划任务时可用。 本节内容如下 :
轴组编辑器 象征： 在编辑部 轴组 对象，选择基本运动学类型和方向运动学。只有在基本运动学支持的情况下，才能选择定向运动学。此外，您将运动系统的轴映射到项目中的驱动器。 表 72 . 运动学 选择运动学 改变运动学 打开支持的所有运动学的列表 CODESYS 当您选择一种运动学类型时，列表右侧的框中会显示一个简短的描述。 选择一种运动学类型后，您可以在编辑器中修改相应的参数。 表 73 . 定向运
命令：启用 SoftMotion 功能 : 该命令启用组件 SoftMotion 用于选定的控制器，并可以将控制器用作运动控制器。 称呼 ： 项目 菜单;设备树中选定设备的上下文菜单 要求 ：对于所选控制器，未启用 SoftMotion。 该命令导致 SoftMotion 通用轴池 只要对象仍然缺失，设备就会添加到控制器配置之下。最多有一个 SoftMotion 通用轴池 每个 PLC 设备。此外
命令：禁用 SoftMotion 功能 : 该命令禁用组件 SoftMotion . 称呼 ： 项目 菜单;设备树中选定设备的上下文菜单 要求 ：对于选定的控制器， SoftMotion 是通过命令启用的。 SoftMotion 不能为旨在支持的控制器禁用 SoftMotion （例子： CODESYS SoftMotion Win V3 ）。 该命令导致 SoftMotion 通用轴池 要从控制
CODESYS 以太网/IP CODESYS GmbH 版本：V4.6.0.0，2024年6月 www.codesys.com 最后更新： Wed, 26 Jun 2024 15:37:07 本节内容如下 :
CODESYS EtherNet/IP 一个 EtherNet/IP 网络由一个 EtherNet/IP 扫描仪和一个或多个 EtherNet/IP 适配器。在这种情况下，扫描仪是网络中的主机，适配器是从机。 这 CODESYS 运行时可以充当扫描器或适配器。 CODESYS 继续区分远程适配器和本地适配器。 EtherNet/IP 远程适配器：在 CODESYS ，远程适配器是您在项目的设备树中
一般的 CODESYS 提供两种不同的 EtherNet/IP 扫描仪。 (1)：可以直接插入每个网络适配器下方的设备。以太网/IP 扫描仪 (IEC) 也可以同时充当适配器 - 从功能上讲，它既是发起者又是适配器。 (2)：需要特殊 CIFX 卡的设备 在扫描仪下方添加一个或多个 EtherNet/IP 适配器。 本节内容如下 :
