运动控制 本节内容如下 :

概述 本章介绍机器人的基本运动类型： 跑步 SMC_GroupJog2 PTP 移动（点对点） MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative CP 运动（连续路径） MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative 等待 组

如何创建控制轴组的程序 以下说明描述了如何创建用于控制轴组的程序。 要求 ：一个项目已经创建了一个轴组，如 如何创建轴组 章节。 用于控制轴组的程序在 PLC_PRG 以 CFC 为实现语言的 POU。 打开 PLC_PRG 编辑器中的程序。 拖动 盒子 元素到编辑器。 映射功能块 SMC_GroupPower 到盒子里。 根据下图配置功能块。 解释： 该功能块激活轴组的驱动器。 输出 Statu

轴组的点动 您可以使用 SMC_GroupJog2 在空间中移动轴组的功能块。 这 SMC_GroupJog2 功能块对每个坐标有两个布尔输入，一个输入用于沿该坐标向前移动，一个输入用于向后移动。 不同坐标的布尔输入 SMC_GroupJog2 可以以不同的方式解释。例如，在笛卡尔坐标系、机床坐标系、轴坐标系或工具坐标系中，具体取决于设置的坐标系。使用特殊输入 ABC_as_ACS: BOOL ，

路径不变的 PTP 运动 对于 PTP 运动，空间路径取决于运动学，只有起点和终点是固定的。运动是完全同步的，因此所有轴的加速、恒定运动和减速阶段同时开始和结束。 PTP 运动始终是路径不变的，因此适用以下特征： 路径与覆盖无关。 路径与轴的所有动态限制（速度、加速度、减速度和加加速度的限制）无关。唯一的例外是确定截止点 TMStartVelocity 模式。 在 TMCornerDistance

CP 运动 本节内容如下 :

概述 CP 运动（连续路径）由其几何路径给出。在机器人技术中，这些是线性段（ MC_MoveLinearAbsolute 和 MC_MoveLinearRelative ) 和圆弧段 ( MC_MoveCircularAbsolute 和 MC_MoveCircularRelative ）。 可以为 CP 运动指定最大路径速度、最大路径加速度和最大路径加加速度。 如果在两个 CP 运动之间进行混合

CP 运动的方向插值 在 CP 运动的情况下，例如 MC_MoveLinearAbsolute , MC_MoveLinearRelative , MC_MoveCircularAbsolute ， 或者 MC_MoveCircularRelative ，可以通过运动的目标位置指定工具的任何目标方向。结果是工具的方向在路径移动期间转换为目标方向，工具的尖端在路径上移动。对于定向插补，无论是轴坐标

路径精度的公差 可以为轴组设置路径精度的公差。如果动态坐标系发生意外移动，这些公差可使轴组赶上该坐标系，而不是因错误而停止 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED ， SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED ， 或者 SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED 。 概述 为什么路

概述 CODESYS SoftMotion Robotics 为机器人的运动控制提供了功能块接口，该接口基于 PLCopen 规范“运动控制功能块第 4 部分”。复杂的运动序列可以由简单的点对点或连续的路径运动组成，例如直线或圆弧。各个运动之间可以进行可配置的混合（例如，基于距离或速度）。速度、加速度和急动限制（包括各个轴和路径上的）均被考虑在内。 轨迹规划在线完成 CODESYS 控制器，与运动