使用多个对象平滑附加轴运动 G代码 : G70 , G71 功能 : G71 开始和 G70 结束在 L 中给定的附加轴上的运动平滑并在多个对象上传播。 句法 G70 L4 G71 L4 G码字 附加轴 L4 A L5 B L6 C L7 P L8 Q L9 U L10 V L11 W 本节内容如下 :
选项卡:CANopen 本地设备 - 常规 表 17 . 一般的 节点 ID 节点号将 CANopen 从站标识为唯一的(值范围:1...127)。 设备配置文件 用于实现 CANopen 从站的设备配置文件。如果对象目录的数据库 (*.CODB) 可用,则在 对象目录 对话框适用于设备配置文件 ID。设备配置文件 ID 在 CIA 规范中定义。 编辑 I/O 区域 CANopen 从站的输入和输
选项卡:CANopen 本地设备 – 对象目录 此对话框仅在版本 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 设备的设备编辑器中可用。它显示了对象目录的所有对象及其参数。在此对话框中,您可以添加新对象以及删除或编辑现有对象。 添加对象 打开 添加对象 对话框,显示属于设备配置文件的所有对象。在对话框中,您可以选择要添加到对象目录的对象。 添加子对象 选择结构化对象时可用。该命令打开 添加子对象
选项卡:CANopen 本地设备 – PDO 对象:CANopen 远程设备、CANopen 本地设备 此对话框在版本 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 本地从站的设备编辑器中可用。它显示所有 PDO 及其默认设置。该对话框提供了一个简单的编辑器,用于创建和编辑对象目录中的对象,这是从站的 PDO 行为所必需的。您可以在此处设置从站唤醒时使用的默认值。主设备可以在运行时重新配置默认值
选项卡:CANopen 安全从站 – SRDO 除了定义安全相关数据对象 (SRDO) 之外,该选项卡还用于显示 SRDO 和专家。整个 CAN 网络中最多可以有 64 个 SRDO。这 接收 SRDO(主设备 => 从设备) 显示在左侧和 发送 SRDO(从设备 => 主设备) 显示在右侧。 基本上,每个 SRDO 由两个 CAN 报文组成:一个包含数据的 COB-ID 不均匀的电报,以及一个包
选项卡:CANopen – 安全从站 – I/O 映射 对象:CANopen 安全设备(从站) 该选项卡对应于 CANopen 安全从站 – SRDO 选项卡,除了 SRDO 的所有映射(所有安全映射)都显示在此选项卡上。 本节内容如下 :
应用中的诊断 CANopen 状态 您可以在应用程序中以两种不同的方式询问本地 CANopen 从站的状态: <name in device tree>.State 财产 ( 3S CANopen设备 图书馆) <name in device tree>.GetDeviceState 方法 ( CAA 设备诊断 图书馆) 该方法不返回 CANopen 状态,而是返回设备是否正在运行的信息。 CAN
CANopen 本地设备(从站) 本节内容如下 :
一般的 在 CODESYS , CANopen 本地设备是您插入到项目设备树中 CAN 总线节点正下方的从设备。结果, CODESYS 运行时充当 CANopen 从站。 (1) CANbus-Knoten (2) CANopen Local Device 本节内容如下 :
配置 提示 有关设备编辑器的以下选项卡的信息,请参阅一般说明。 “<设备名称> I/O 映射”选项卡 “<设备名称> IEC 对象”选项卡 “<设备名称> 参数”选项卡 “<设备名称> 状态”选项卡 “<设备名称> 信息”选项卡 相关设备编辑器的附加单独帮助页面仅在特殊功能的情况下可用。 如果未显示“<设备名称>参数”选项卡,则选择 显示通用设备配置编辑器 中的选项 CODESYS 选项,在 设备