和原因 操作 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS
selected. property y_axis : ScriptAxis [...] the y axis
模数轴的初始位置检测 驱动器或编码器的实际位置以 DWORD 形式传输到控制器。 对于模轴,周期 P 由模值和缩放以增量定义。周期 P 指定旋转中的确切增量数。这意味着位置值 X、X+1*P、X+2*P 等描述了相同的物理位置。当 n 足够大时,位置 X+n*P 超过了 DWORD 的限制。这发生在位置 0x1 00 00 00 00。然后领先位置被剪切,值开始于 0 .如果 P 不是 0x1 0
x6060 )对应于 AXIS [...] CheckBit12InPositionMode TRUE : Axis [...] 。 FALSE : Axis
使用虚拟时间轴控制凸轮驱动器 见 PLCopenMulti.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例演示如何在线性驱动器上实现周期性凸轮。该示例还演示了如何使用挺杆功能。 插入一个名为 Example 在下面的设备树中 应用 .在编辑器中打开凸轮。 定义一个挺杆 挺杆 标签。 X : 8.0 正传 : I
概述 这 SoftMotion cam 集成在用户界面中 CODESYS 在凸轮编辑器中,凸轮和挺杆可以以图形或表格形式实现。一旦为相应的应用程序生成代码,就会创建 IEC 程序可以访问的全局数据结构(“凸轮数据”)。为此, SM3_Basic 插入 SoftMotion 驱动器时也会自动链接到项目中。 有关详细信息,请参阅:For more information, see: 的定义 SoftM
使用多个对象平滑附加轴运动 G代码 : G70 , G71 功能 : G71 开始和 G70 结束在 L 中给定的附加轴上的运动平滑并在多个对象上传播。 句法 G70 L4 G71 L4 G码字 附加轴 L4 A L5 B L6 C L7 P L8 Q L9 U L10 V L11 W 本节内容如下 :
x6060 )对应于 AXIS [...] CheckBit12InPositionMode TRUE : Axis [...] 。 FALSE : Axis
值范围超过 360° 的旋转轴 介绍 机器人通常具有值范围超过 360° 的旋转轴。例如,SCARA 机器人的最后一个轴(定向轴 A3)通常可以旋转不止一圈,从大约 -540° 到 540°。 这意味着可以通过多种方式接近相同的位置和方向。以 SCARA 为例,无论最后一个轴是在 -170° 还是 190° (= -170° + 360°),刀具的方向和位置都是相同的。因此,笛卡尔位置和方向到轴值