可以访问的全局数据结构（“凸轮数据”）。为此， SM3_Basic

SM3_Basic.AXIS_REF_SM [...] SMC3_CiA_DSP402_AxisReadyForMotion (FUN) ¶ FUNCTION SMC3_CiA_DSP402_Axis

SM3_Basic.AXIS_REF_SM [...] SMC3_CiA_DSP402_AxisReadyForMotionI (FUN) ¶ FUNCTION SMC3_CiA_DSP402_Axis

例子 本节内容如下 :

概述 CODESYS Softmotion Basic 为各个轴的运动控制提供功能块接口。该接口基于 PLCopen 规范

基于距离的坡度 这 BasicMotion_CamIn_StartModes.project 此处描述的示例项目位于 CODESYS 在下面 ..\CODESYS

功能块：MC_CamTableSelect 和 MC_CamIn MC_CamTableSelect.MasterAbsolute 如果输入 MasterAbsolute = TRUE ，则凸轮从当前主位置启动。此点可以是凸轮主值范围内的任意位置。如果该点超出凸轮值范围，则发出错误。 如果输入 MasterAbsolute=FALSE ，则凸轮将重新定位到当前位置。这会将主凸轮的零点设置为当前主凸

周期凸轮 凸轮可以重复运行，当 Periodic 输入 MC_CamTableSelect 功能块设置为 TRUE 。然后凸轮在到达终点位置后自动重新启动。如果此输入 FALSE ，然后 EndOfProfile 输出变量 MC_CamIn 功能块设置为 TRUE 当主机到达终点位置时，从机暂停在当前位置。 注意，离开主值范围后凸轮活动不会停止。当主驱动器重新进入主值范围时，从驱动器将再次跟随凸轮

指挥多个动作 本节内容如下 :

发生错误时的行为 如果发生轴错误（例如，轴切换到状态 Errorstop )，活动的运动将与所有其他接受的运动一起报告错误。 如果在活动运动的功能块中出现 FB 错误，则以后接受的所有运动也会报告错误。这与第 2.2.2 节的 PLCopen 形成对比，后者在 FB 错误后将继续执行后续命令。 本节内容如下 :