样条 G代码 ： G5 , G10 功能 ：该命令使用样条插值路径元素，以便从前一个路径元素到下一个路径元素的过渡相互融合而不会中断。同时，计算系统中的样条线段，使前一个路径元素的结束切线与样条的开始切线一致。同样，样条的端点切线与后续路径元素一致。 功能 ：该命令为给定位置创建一条样条线段。从前一个路径元素到后一个路径元素的过渡位置连续且相切。 句法 G5 X Y Z A B C P Q U V

预处理 G代码 : G40, G41, G42, G43, G50, G51, G52, G60, G61, G70, G71 功能 : 命令激活预处理模块，例如 SMC_SmoothPath , SMC_RoundPath , SMC_AvoidLoop , SMC_ToolCorr , SMC_ToolLengthCorr ， 和 SMC_ToolRadiusCorr . 提示 如果 显示预处

附加样条轴 A、B、C G码字 ： A , B , C 功能 ：字 A、B 和 C 定义样条附加轴的目标位置。原则上，附加轴的作用类似于 P , Q , U , V ， 和 W ，由此它们取决于路径元素上的相对路径位置，而不是通过多项式函数线性地依赖。 提示 使用 A , B ， 或者 C 排除使用附加轴 U、V 和 W，因为 U、V 和 W 定义了梯度。 轴 A、B 或 C 可以通过位 3、4

使用多个对象平滑附加轴运动 G代码 ： G70 , G71 功能 ： G71 开始和 G70 结束在 L 中给定的附加轴上的运动平滑并在多个对象上传播。 句法 G70 L4 G71 L4 G码字 附加轴 L4 A L5 B L6 C L7 P L8 Q L9 U L10 V L11 W 本节内容如下 :

选项卡：CANopen 本地设备 - 常规 表 17 . 一般的 节点 ID 节点号将 CANopen 从站标识为唯一的（值范围：1...127）。 设备配置文件 用于实现 CANopen 从站的设备配置文件。如果对象目录的数据库 (*.CODB) 可用，则在 对象目录 对话框适用于设备配置文件 ID。设备配置文件 ID 在 CIA 规范中定义。 编辑 I/O 区域 CANopen 从站的输入和输

选项卡：CANopen 本地设备 – 对象目录 此对话框仅在版本 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 设备的设备编辑器中可用。它显示了对象目录的所有对象及其参数。在此对话框中，您可以添加新对象以及删除或编辑现有对象。 添加对象 打开 添加对象 对话框，显示属于设备配置文件的所有对象。在对话框中，您可以选择要添加到对象目录的对象。 添加子对象 选择结构化对象时可用。该命令打开 添加子对象

选项卡：CANopen 本地设备 – PDO 对象：CANopen 远程设备、CANopen 本地设备 此对话框在版本 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 本地从站的设备编辑器中可用。它显示所有 PDO 及其默认设置。该对话框提供了一个简单的编辑器，用于创建和编辑对象目录中的对象，这是从站的 PDO 行为所必需的。您可以在此处设置从站唤醒时使用的默认值。主设备可以在运行时重新配置默认值

选项卡：CANopen 安全从站 – SRDO 除了定义安全相关数据对象 (SRDO) 之外，该选项卡还用于显示 SRDO 和专家。整个 CAN 网络中最多可以有 64 个 SRDO。这 接收 SRDO（主设备 => 从设备） 显示在左侧和 发送 SRDO（从设备 => 主设备） 显示在右侧。 基本上，每个 SRDO 由两个 CAN 报文组成：一个包含数据的 COB-ID 不均匀的电报，以及一个包

选项卡：CANopen – 安全从站 – I/O 映射 对象：CANopen 安全设备（从站） 该选项卡对应于 CANopen 安全从站 – SRDO 选项卡，除了 SRDO 的所有映射（所有安全映射）都显示在此选项卡上。 本节内容如下 :

应用中的诊断 CANopen 状态 您可以在应用程序中以两种不同的方式询问本地 CANopen 从站的状态： <name in device tree>.State 财产 （ 3S CANopen设备 图书馆） <name in device tree>.GetDeviceState 方法 （ CAA 设备诊断 图书馆） 该方法不返回 CANopen 状态，而是返回设备是否正在运行的信息。 CAN