4 轴码垛机运动学 4 轴码垛机运动学是一种通用机器人类型，经常用于码垛任务。运动系统配备四个受控旋转轴（标记为红色）和第五个机械旋转轴（标记为灰色）。这 SMC_Trafo_4AxisPalletizer 和 SMC_TrafoF_4AxisPalletizer POU 实现了它的正向和逆变换。 笛卡尔坐标系是码垛机的基础。 Z 轴垂直向下指向，X 轴“向前”，即手臂指向轴的零方向的方向。笛卡尔

DIN 66025 中的 CNC 语言 本节内容如下 :

3D 模式 G代码 ： G15 , G16 , G17 , G18 , G19 G代码 描述 G15 切换到 2D 模式。对所有其他元素有效 G16 在法线矢量 I/J/K 的法线平面中激活 3D 平面功能并切换到 3D 模式 对所有其他元素有效 G17 激活 X/Y 平面中的 3D 平面功能并切换到 3D 模式 对所有其他元素有效 G18 激活 X/Z 平面中的 3D 平面功能。切换到 3D 模

激活扩展预处理功能 G代码 ： G38 , G39 功能 ：这些命令激活和停用扩展预处理功能。 句法 G38 O<Bit> I<Param1Value> J<Param2Value> K<Param3Value> G39 O<Bit> I<Param1Value> J<Param2Value> K<Param3Value> G码字 描述 <位> 0 到 31 之间的值。功能位的分配留给开发人员。一

命令：步进抑制 象征： 功能 ：该命令激活和取消激活阶跃抑制。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 CNC 程序执行为 DIN66025。 如果激活步抑制，则 CNC 程序中以 / 被忽略。 如果 CNC 程序以表格形式执行，则该命令不可用。 本节内容如下 :

命令：将程序写入 ASCII 文件 功能 ：该命令打开用于将文件保存到文件系统的默认对话框。 CNC 程序可以保存为 ASCII 文件。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 姓名 默认值：CNC 对象的名称 例子： cncSpiral_A 文件类型 文件扩展名： TXT , GCODE , CNC 本节内容如下 :

命令：显示预处理路径 象征： 功能 ：该命令激活和取消激活带预处理的 CNC 路径的显示。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 如果显示处于活动状态，则路径经过预处理显示，原始路径在背景中以浅灰色显示。 预处理配置在 数控设置 对话框 ( 路径预处理 标签）。显示在那里配置的预处理。然后您可以模拟不同功能块（串联）对预处理的影响。 提示 该命令对代码生成没有任何影响。 即

数控程序 目的 本节内容如下 :

概述 CODESYS 提供在两种不同的编辑器中创建 CNC 程序的功能：DIN 66025 编辑器和表格编辑器。两个编辑器都显示编程路径的图形视图。 尽管可以在编辑器之间交换编程，但这可能会导致信息丢失。 表 60 . 各个编辑器提供不同的元素处理。 元素 DIN 66025 编辑器 表格编辑器 定位 X X 线 X X 弧 X X 椭圆 X X 样条 X X 快速定位 X X 功能 X X 抛物

表格编辑器 在表格编辑器中，路径命令列在表格中。在 表格编辑器 选项卡，在 数控设置 ，您可以自定义此表的列。这 数控设置 作为设备树中的一个对象。 默认情况下，所选路径元素的属性显示在表格的右侧。这些不能在那里编辑。 选择一条线时，将在图形编辑器中绘制相应的运动路径。元素类型确定可以更改路径元素的哪些特定属性。不可编辑的参数以阴影显示。按 F6 键将焦点切换到图形编辑器并返回。 有关此编辑器支持