选项卡：CANopen 本地设备 - 常规 表 17 . 一般的 节点 ID 节点号将 CANopen 从站标识为唯一的（值范围：1...127）。 设备配置文件 用于实现 CANopen 从站的设备配置文件。如果对象目录的数据库 (*.CODB) 可用，则在 对象目录 对话框适用于设备配置文件 ID。设备配置文件 ID 在 CIA 规范中定义。 编辑 I/O 区域 CANopen 从站的输入和输

选项卡：CANopen 本地设备 – 对象目录 此对话框仅在版本 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 设备的设备编辑器中可用。它显示了对象目录的所有对象及其参数。在此对话框中，您可以添加新对象以及删除或编辑现有对象。 添加对象 打开 添加对象 对话框，显示属于设备配置文件的所有对象。在对话框中，您可以选择要添加到对象目录的对象。 添加子对象 选择结构化对象时可用。该命令打开 添加子对象

选项卡：CANopen 本地设备 – PDO 对象：CANopen 远程设备、CANopen 本地设备 此对话框在版本 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 本地从站的设备编辑器中可用。它显示所有 PDO 及其默认设置。该对话框提供了一个简单的编辑器，用于创建和编辑对象目录中的对象，这是从站的 PDO 行为所必需的。您可以在此处设置从站唤醒时使用的默认值。主设备可以在运行时重新配置默认值

选项卡：CANopen 安全从站 – SRDO 除了定义安全相关数据对象 (SRDO) 之外，该选项卡还用于显示 SRDO 和专家。整个 CAN 网络中最多可以有 64 个 SRDO。这 接收 SRDO（主设备 => 从设备） 显示在左侧和 发送 SRDO（从设备 => 主设备） 显示在右侧。 基本上，每个 SRDO 由两个 CAN 报文组成：一个包含数据的 COB-ID 不均匀的电报，以及一个包

选项卡：CANopen – 安全从站 – I/O 映射 对象：CANopen 安全设备（从站） 该选项卡对应于 CANopen 安全从站 – SRDO 选项卡，除了 SRDO 的所有映射（所有安全映射）都显示在此选项卡上。 本节内容如下 :

应用中的诊断 CANopen 状态 您可以在应用程序中以两种不同的方式询问本地 CANopen 从站的状态： <name in device tree>.State 财产 （ 3S CANopen设备 图书馆） <name in device tree>.GetDeviceState 方法 （ CAA 设备诊断 图书馆） 该方法不返回 CANopen 状态，而是返回设备是否正在运行的信息。 CAN

CANopen 本地设备（从站） 本节内容如下 :

一般的 在 CODESYS , CANopen 本地设备是您插入到项目设备树中 CAN 总线节点正下方的从设备。结果， CODESYS 运行时充当 CANopen 从站。 (1) CANbus-Knoten (2) CANopen Local Device 本节内容如下 :

配置 提示 有关设备编辑器的以下选项卡的信息，请参阅一般说明。 “<设备名称> I/O 映射”选项卡 “<设备名称> IEC 对象”选项卡 “<设备名称> 参数”选项卡 “<设备名称> 状态”选项卡 “<设备名称> 信息”选项卡 相关设备编辑器的附加单独帮助页面仅在特殊功能的情况下可用。 如果未显示“<设备名称>参数”选项卡，则选择 显示通用设备配置编辑器 中的选项 CODESYS 选项，在 设备

职能 CANopen 安全 CANopen Safety 作为欧洲标准 (EN 50325-5) 发布。这意味着可以通过满足 SIL3 应用要求的 CAN 网络传输数据。这种面向安全的数据传输可以与现有的 CANopen 数据传输并行进行。 CODESYS CANopen Safety 支持符合 SIL2 的安全要求。 除了用于数据传输的传统 CANopen 服务（例如 SDO 和 PDO）之外，