为灰色）。这 SMC_Trafo_4AxisPalletizer 和 SMC_TrafoF_4Axis [...] 坐标系的轴平行于机床坐标系的轴。在配置结构中指定指示的维度 SMC_TrafoConfig_4Axis

或 5 来选择 wAxis 输入 [...] _LimitDynamics 或者 wAddAxis 的 SMC

外轴同步，转矩前馈控制 轴组中的轴的轴值通常在用户编写的应用代码运行完后在循环结束时计算。但是，对于某些应用程序，必须尽快提供这些值才能在应用程序代码中使用它们。这 SMC_组更新 功能块确保属于轴组的所有轴的值立即更新。 一个用例 SMC_GroupUpdate 是不属于轴组的轴的同步。一个例子是 XY 龙门架中 X 轴的第二个驱动器。 前 CODESYS SoftMotion 版本 4.13.

如何创建控制轴组的程序 以下说明描述了如何创建用于控制轴组的程序。 要求 ：一个项目已经创建了一个轴组，如 如何创建轴组 章节。 用于控制轴组的程序在 PLC_PRG 以 CFC 为实现语言的 POU。 打开 PLC_PRG 编辑器中的程序。 拖动 盒子 元素到编辑器。 映射功能块 SMC_GroupPower 到盒子里。 根据下图配置功能块。 解释： 该功能块激活轴组的驱动器。 输出 Statu

TraceObject ScriptAxisSettings ScriptAxisSettings AxisScaleMode Axis

设定的速度传输到驱动器，您应该使用 SMC_ControlAxisByPosVel 代替 SMC_ControlAxis [...] 阅： SMC_ControlAxis

是旋转接头 SMKinematicWithInfo.GetAxis [...] .eType = Axis_Type.Rotary .如果 [...] _GroupEnable 返回 SMC_MODULO_AXIS

和原因 操作 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS

selected. property y_axis : ScriptAxis [...] the y axis

模数轴的初始位置检测 驱动器或编码器的实际位置以 DWORD 形式传输到控制器。 对于模轴，周期 P 由模值和缩放以增量定义。周期 P 指定旋转中的确切增量数。这意味着位置值 X、X+1*P、X+2*P 等描述了相同的物理位置。当 n 足够大时，位置 X+n*P 超过了 DWORD 的限制。这发生在位置 0x1 00 00 00 00。然后领先位置被剪切，值开始于 0 .如果 P 不是 0x1 0