概述 本章介绍机器人的基本运动类型： 跑步 SMC_GroupJog2 PTP 移动（点对点） MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative CP 运动（连续路径） MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative 等待 组
轴组的点动 您可以使用 SMC_GroupJog2 在空间中移动轴组的功能块。 这 SMC_GroupJog2 功能块对每个坐标有两个布尔输入，一个输入用于沿该坐标向前移动，一个输入用于向后移动。 不同坐标的布尔输入 SMC_GroupJog2 可以以不同的方式解释。例如，在笛卡尔坐标系、机床坐标系、轴坐标系或工具坐标系中，具体取决于设置的坐标系。使用特殊输入 ABC_as_ACS: BOOL ，
路径不变的 PTP 运动 对于 PTP 运动，空间路径取决于运动学，只有起点和终点是固定的。运动是完全同步的，因此所有轴的加速、恒定运动和减速阶段同时开始和结束。 PTP 运动始终是路径不变的，因此适用以下特征： 路径与覆盖无关。 路径与轴的所有动态限制（速度、加速度、减速度和加加速度的限制）无关。唯一的例外是确定截止点 TMStartVelocity 模式。 在 TMCornerDistance
概述 CP 运动（连续路径）由其几何路径给出。在机器人技术中，这些是线性段（ MC_MoveLinearAbsolute 和 MC_MoveLinearRelative ) 和圆弧段 ( MC_MoveCircularAbsolute 和 MC_MoveCircularRelative ）。 可以为 CP 运动指定最大路径速度、最大路径加速度和最大路径加加速度。 如果在两个 CP 运动之间进行混合
CP 运动的方向插值 在 CP 运动的情况下，例如 MC_MoveLinearAbsolute , MC_MoveLinearRelative , MC_MoveCircularAbsolute ， 或者 MC_MoveCircularRelative ，可以通过运动的目标位置指定工具的任何目标方向。结果是工具的方向在路径移动期间转换为目标方向，工具的尖端在路径上移动。对于定向插补，无论是轴坐标
路径精度的公差 可以为轴组设置路径精度的公差。如果动态坐标系发生意外移动，这些公差可使轴组赶上该坐标系，而不是因错误而停止 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED ， SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED ， 或者 SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_LAG_EXCEEDED 。 概述 为什么路
入门 要为机器人的轴运动编程，您首先需要在项目中的应用程序下方创建一个轴组。有关此的更多信息，请参阅： 如何创建轴组 . 您可以使用所需的运动学配置创建的轴组。在设备下方插入真实或虚拟轴，并将这些轴链接到轴组。有关更多信息，请参阅帮助页面 运动学 ： 轴心国 位置和方向运动学的结合 旋转接头和模数轴 值范围超过 360° 的旋转轴 创建和配置轴后如何创建轴控制程序的示例如下所示： 如何创建控制轴组
