是轴组到达停止位置后的位置。 版本 4.12.0.0 之前 [...] 的运动将从队列中移除。 自版本 4.12.0.0 起的
与移动坐标系同步 集成的跟踪功能允许对相对于移动坐标系的运动进行编程。一个典型的用例是从传送带上拾取产品并将其放在不同的传送带上。在为每条皮带定义了一个动态坐标系后，用户可以简单地为相对于这些坐标系的运动提供目标位置。 CODESYS SoftMotion 负责叠加轴组的指令运动和皮带的运动。 典型的跟踪运动包括三个阶段： Tracking in：从另一个坐标系移动到动态坐标系中。到达目标位置后，
Motion 版本 4.13.0.0： SMC [...] Motion 版本 4.13.0.0 及更
触发器 触发器可用于执行操作，例如在到达路径上的定义位置时或在之前或之后的时间偏移时打开工具。以此目的， CODESYS SoftMotion 提供配置运动触发器，然后连续读取剩余时间直至到达位置的功能。 使用触发器时应注意以下事项： 仅当轴组已接近触发点直至可配置预测的时间时，才能检索到达触发点之前的时间。此预测的配置方式以及设置的影响在 配置应用程序以使用触发器 部分。 使用触发器不会改变轨迹
扭矩限制和扭矩前馈控制 的扭矩限制 CODESYS SoftMotion 防止在协调运动期间超过驱动器的扭矩或力的指定限制。除了驱动器的速度、加速度和加加速度的现有限制外，还遵守这些扭矩和力的限制。对此的要求是应用运动学的动态模型，以功能块的形式实现 ISMDynamics 接口来自 SM3_Dynamics 图书馆。基本上，一个 AxesStateToTorque 需要方法，它计算轴的给定状态（
旋转接头和模数轴 注意 自 SoftMotion 4 [...] _MODULO_AXIS_PERIOD_NOT_360 错误。 从版本 4
创建自定义运动学 重要 开源工具 wkhtmltopdf 需要从功能块中的注释生成运动学文档。但是，此组件不再包含在 CODESYS 版本 3.5 SP15 及更高版本。 您可以从以下位置下载 DLL https://wkhtmltopdf.org/downloads.html .创建一个名为的目录 DocScripting\3.5.xx.x\bin 在安装目录下 CODESYS 并保存文件 wk
