概述 SoftMotion 驱动器接口是一种标准化接口，可用于在 IEC 程序中链接、配置和寻址驱动器硬件。通过将不同的硬件映射到一个接口，您可以轻松交换驱动器并重复使用 IEC 程序。该接口将驱动器与 I/O 映射耦合，并负责更新和传输所需的运动数据到驱动器控制。 驱动器接口由以下组件组成： 设备描述 SoftMotion 设备在设备树中的表示 设备描述中引用的库，用于扩展或重载基本功能块 AX

耦合驱动单元 耦合驱动器属于在现场总线拓扑中代表驱动器的设备。这些驱动器的符号有一个小标记，指示相应的现场总线类型。例如，每个标准伺服驱动器都通过现场总线连接到控制器。 使用驱动器时， CODESYS SoftMotion 提供现场总线主站的特定设备描述（“_SoftMotion”后缀）。这些优化了驱动器的基本参数。 重要 对于使用 CODESYS SoftMotion ，必须在驱动器中停用模数处

插入自由驱动单元 自由驱动单元不会与设备树中的其他设备永久耦合。它们被插入到下面的设备树中 SoftMotion 通用驱动池 . 本节内容如下 :

驱动控制“Drive_PosControl” 随着 Drive_PosControl 驱动控制，可以让一个轴的位置控制 CODESYS 继续运行。要求是由设定速度控制并返回其当前位置的设备。例如，这可以是具有位置反馈的速度控制设备（变频器）。 添加驱动控制 要求：将 SoftMotion 控制器插入到项目中。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 .

概述 CODESYS Softmotion Basic 为各个轴的运动控制提供功能块接口。该接口基于 PLCopen 规范“运动控制功能块第 1 部分 V2.0”。轨迹规划在 CODESYS 控制器。功能范围从移动到目标位置或速度，到叠加两个运动和同步运动，再到通过虚拟齿轮和凸轮。运动命令可以以循环精度进行缓冲和中止，也可以通过超控减速或停止并恢复。 本节内容如下 :

配置 提示 有关设备编辑器的以下选项卡的信息，请参阅一般说明。 “<设备名称> I/O 映射”选项卡 “<设备名称> IEC 对象”选项卡 “<设备名称> 参数”选项卡 “<设备名称> 状态”选项卡 “<设备名称> 信息”选项卡 相关设备编辑器的附加单独帮助页面仅在特殊功能的情况下可用。 如果未显示“<设备名称>参数”选项卡，则选择 显示通用设备配置编辑器 中的选项 CODESYS 选项，在 设备

选项卡：CANopen 管理器 – 常规 表 3 . 一般的 节点 ID 节点号将 CANopen 管理器标识为唯一的（值范围：1...127）。 检查并修复配置 打开同名对话框。详情见下文。 自动启动 CANopen 管理器 ：在所有需要的从站都准备好后，CANopen 管理器自动启动（切换到操作模式）。 ：必须从应用程序启动 CANopen 管理器。这 CiA405.NMT 功能块可用于执行此

诊断 本节内容如下 :

CANopen 诊断 本章介绍 CANopen 协议提供的诊断选项。 CANopen 状态 CANopen 网络由 NMT 主站（网络管理）和 NMT 从站组成。在这种情况下，NMT 主机控制所有设备并可以更改它们的通信状态。 CANopen 设备处于以下四种可能状态之一： 初始化：开启后，节点经过这个状态。此时，设备应用程序和设备通信（比特率和节点地址）被初始化。之后，节点独立切换到“预操作”状

用户界面中的诊断 CANopen 管理器（主站）设备树 在在线模式下，设备树允许精确定位待定诊断。 设备处于运行状态时的绿色符号。 错误标志（红色三角形）：硬错误，例如设备未运行（例如：找不到 CAN 驱动程序、连接中断或缺少模块） 橙色三角形：设备处于状态 PREOPERATIONAL 诊断标志（红色感叹号）：表示诊断条目当前可用于该设备。 错误清除标志（灰色感叹号）：表示先前未决的错误已被纠正