概述 CODESYS Softmotion Basic 为各个轴的运动控制提供功能块接口。该接口基于 PLCopen 规范“运动控制功能块第 1 部分 V2.0”。轨迹规划在 CODESYS 控制器。功能范围从移动到目标位置或速度，到叠加两个运动和同步运动，再到通过虚拟齿轮和凸轮。运动命令可以以循环精度进行缓冲和中止，也可以通过超控减速或停止并恢复。 本节内容如下 :

配置 提示 有关设备编辑器的以下选项卡的信息，请参阅一般说明。 “<设备名称> I/O 映射”选项卡 “<设备名称> IEC 对象”选项卡 “<设备名称> 参数”选项卡 “<设备名称> 状态”选项卡 “<设备名称> 信息”选项卡 相关设备编辑器的附加单独帮助页面仅在特殊功能的情况下可用。 如果未显示“<设备名称>参数”选项卡，则选择 显示通用设备配置编辑器 中的选项 CODESYS 选项，在 设备

选项卡：CANopen 管理器 – 常规 表 3 . 一般的 节点 ID 节点号将 CANopen 管理器标识为唯一的（值范围：1...127）。 检查并修复配置 打开同名对话框。详情见下文。 自动启动 CANopen 管理器 ：在所有需要的从站都准备好后，CANopen 管理器自动启动（切换到操作模式）。 ：必须从应用程序启动 CANopen 管理器。这 CiA405.NMT 功能块可用于执行此

诊断 本节内容如下 :

CANopen 诊断 本章介绍 CANopen 协议提供的诊断选项。 CANopen 状态 CANopen 网络由 NMT 主站（网络管理）和 NMT 从站组成。在这种情况下，NMT 主机控制所有设备并可以更改它们的通信状态。 CANopen 设备处于以下四种可能状态之一： 初始化：开启后，节点经过这个状态。此时，设备应用程序和设备通信（比特率和节点地址）被初始化。之后，节点独立切换到“预操作”状

用户界面中的诊断 CANopen 管理器（主站）设备树 在在线模式下，设备树允许精确定位待定诊断。 设备处于运行状态时的绿色符号。 错误标志（红色三角形）：硬错误，例如设备未运行（例如：找不到 CAN 驱动程序、连接中断或缺少模块） 橙色三角形：设备处于状态 PREOPERATIONAL 诊断标志（红色感叹号）：表示诊断条目当前可用于该设备。 错误清除标志（灰色感叹号）：表示先前未决的错误已被纠正

故障排除 表 16 . CANopen 管理器（主站） 问题 可能的解决方案 CAN 总线节点为红色或带有红色感叹号。 请参阅 CAN 总线的一般故障排除。 CANopen 管理器为红色或带有红色感叹号。 检查 CANopen 管理器的状态页面和记录器页面。您将在此处找到更多信息。 可能的原因： 您没有许可证或演示许可证已过期。 可用内存太少。 CANopen 管理器有一个橙色三角形。 CANop

库：CANopen 管理器（主） 民航局中央情报局 405 3S CANopenStack 3S CANopen 安全 本节内容如下 :

选项卡：CANopen 远程设备 - 常规 CANopen 从站的一般设置在 CANopen 远程设备（从站）的此对话框中定义。 表 8 . 一般的 节点 ID 节点号唯一标识 CANopen 远程设备。它对应于设备（硬件）上设置的数字（1 到 127 之间的值）。您必须以十进制形式提供节点 ID。 专家设置 ：显示由设备的设备描述（EDS 文件）预定义的所有设置。 SDO 通道 (...) 单击

选项卡：CANopen 设备 – PDO 对象：CANopen 远程设备、CANopen 本地设备 此对话框仅在版本 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 从站的设备编辑器中可用。它显示所有 PDO 及其默认设置。在此对话框中，您可以添加新对象以及删除或编辑现有对象。 在左侧，有从站从主站接收的 PDO。在右侧，有从站发送给主站的 PDO。 添加 PDO 打开 选择 PDO 显示所有可用