CODESYS SoftMotion 和 CODESYS SoftMotion ，您可以有效地创建 PLC 运动。这范围从简单的单轴运动或凸轮到多维的复杂运动。特别是，除了运动功能之外，还包括流量控制和过程控制的应用属于 CODESYS SoftMotion . 您可以下载 CODESYS SoftMotion 来自  CODESYS Store International  或者  CODESY

许可 除了一般的 许可软件指标 ，指标定义为 CODESYS SoftMotion 下载过程中会检查这些内容。 重要 这 SoftMotion 指标是在编译期间计算的，当前值仅在之后显示在编辑器中。 确定的值适用于一种应用。当存在多个应用程序时，将各个应用程序的值相加。 团体 公制 确定值 轴数 实轴 度量的值由所使用的实轴和虚拟轴中的较大值定义。 示例：对于 3 个实轴和 4 个虚拟轴，应用程序

的组成部分 CODESYS SoftMotion CODESYS SoftMotion 是一个软件包，用作运动控制的开发和运行环境。概述如下： 驱动配置 ：驱动配置提供了一个编辑器，您可以通过以下方式设置驱动硬件的结构和配置。 CODESYS 用户界面。此时，将创建一个 IEC 功能块的实例来表示驱动器。该功能块自动与驱动器通信，无需 IEC 程序员的额外工作。它负责传输更新的数据。 为了控制驱动

SoftMotion 多核处理器 通过将运动任务分布在多个处理器内核上，可以通过以下方式驱动更多轴或轴组 SoftMotion .因此，计算密集型任务，例如 CNC 路径预处理或 CP 运动的机器人路径规划，可以换出到另一个处理器内核。然后总线任务中有更多时间用于其他任务。单核控制器的计算能力不足的事实在机器人的情况下通过路径速度的无法解释的下降得到证明。 系统要求 SM V4.5.1.0 或更高

CODESYS SoftMotion Drives 本节内容如下 :

SoftMotion 驱动器配置 本节内容如下 :

概述 SoftMotion 驱动器接口是一种标准化接口，可用于在 IEC 程序中链接、配置和寻址驱动器硬件。通过将不同的硬件映射到一个接口，您可以轻松交换驱动器并重复使用 IEC 程序。该接口将驱动器与 I/O 映射耦合，并负责更新和传输所需的运动数据到驱动器控制。 驱动器接口由以下组件组成： 设备描述 SoftMotion 设备在设备树中的表示 设备描述中引用的库，用于扩展或重载基本功能块 AX

耦合驱动单元 耦合驱动器属于在现场总线拓扑中代表驱动器的设备。这些驱动器的符号有一个小标记，指示相应的现场总线类型。例如，每个标准伺服驱动器都通过现场总线连接到控制器。 使用驱动器时， CODESYS SoftMotion 提供现场总线主站的特定设备描述（“_SoftMotion”后缀）。这些优化了驱动器的基本参数。 重要 对于使用 CODESYS SoftMotion ，必须在驱动器中停用模数处

插入自由驱动单元 自由驱动单元不会与设备树中的其他设备永久耦合。它们被插入到下面的设备树中 SoftMotion 通用驱动池 . 本节内容如下 :

驱动控制“Drive_PosControl” 随着 Drive_PosControl 驱动控制，可以让一个轴的位置控制 CODESYS 继续运行。要求是由设定速度控制并返回其当前位置的设备。例如，这可以是具有位置反馈的速度控制设备（变频器）。 添加驱动控制 要求：将 SoftMotion 控制器插入到项目中。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 .