中断单轴运动 单轴运动,例如 MC_绝对移动 ,可随时被其他运动中断。这可以是移动到不同位置,也可以是最大速度、加速度或加速度发生变化,但运动类型和位置相同。中断的实现方式是速度不会跳跃。对于所有二次斜坡类型,加速度也不会跳跃。 在特定情况下,由于中止运动,轴的反转是不可避免的: 如果新的目标位置 MC_MoveAbsolute 在当前减速距离结束前存在 如果对中止的运动使用较小的最大减速度和/或
保持轴位置 具有绝对编码器的轴可以保存位置,以便在重新启动控制器后保持其先前位置。不需要归位。这 SMC3_PersistPosition , SMC3_PersistPositionLogical , 和 SMC3_PersistPositionSingleTurn 功能块提供保存操作的功能。位置数据保存在 SMC3_PersistPosition_Data , SMC3_PersistPosi
模数轴的初始位置检测 驱动器或编码器的实际位置以 DWORD 形式传输到控制器。 对于模轴,周期 P 由模值和缩放以增量定义。周期 P 指定旋转中的确切增量数。这意味着位置值 X、X+1*P、X+2*P 等描述了相同的物理位置。当 n 足够大时,位置 X+n*P 超过了 DWORD 的限制。这发生在位置 0x1 00 00 00 00。然后领先位置被剪切,值开始于 0 .如果 P 不是 0x1 0
使用 SM_Drive_PosControl 对控制器进行位置控制 见 PosControl.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 在大多数情况下,伺服控制接管驱动器的位置控制,以及功率控制和转速控制。但是,在某些用例中,控制器会接管轴的位置控制。此示例演示了速度控制设备(例如,带有位置反馈的变频器)如何通过
命令:添加 SoftMotion CiA402 轴 功能 :该命令添加了一个通用的 SoftMotion 设备树中现场总线从站下方的 CiA402 轴。 称呼 : 项目 菜单;设备树中设备对象的上下文菜单 要求 :在设备树中,选择一个支持该驱动器的设备。示例:EtherCAT 从站或 CAN 从站。 CODESYS 提供了几个专门支持伺服驱动器模型的专用驱动器。如果将伺服设备驱动器添加到设备树中,
命令:添加 SoftMotion 伺服轴 功能 : 命令增加了一个通用的 SoftMotion Sercos 模块下方的 Sercos 轴。 称呼 : 项目 菜单; Sercos Slave 的上下文菜单 要求 :在设备树中选择了合适的 Sercos 从站。 重要 Sercos 轴不再支持 SoftMotion 版本 4.17.0.0 及更高版本。 此命令用于任何伺服驱动器使用 CODESYS S
命令:添加 SoftMotion 国企轴 功能 : 命令增加了一个通用的 SoftMotion EtherCAT 从站下方的 SoE 轴。 称呼 : 项目 菜单;从站的上下文菜单 要求 :在设备树中选择了合适的 EtherCAT 从站。 此命令用于任何伺服驱动器使用 CODESYS SoftMotion .伺服驱动器只需支持 SoE 标准。 CODESYS 使用标准驱动程序与设备进行通信。驱动器是