运动学配置 运动学配置描述了轴组中轴的相互布局。根据运动学的不同,同一个 TCP 位置可以有多种配置。 例如,SCARA 2 显示了两种可能的配置。 轴组有一个活动配置,不一定必须与当前轴位置相对应。如果命令移动,则可以将目标位置转换为轴坐标。使用在命令时有效的配置。 可以使用功能块设置此活动配置 SMC_SetKinConfiguration .在初始化期间以及每次更改运动系统时,轴组都会应用标
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方法调用 为了实现方法调用,实际参数(参数)被传递给接口变量。或者,可以省略参数名称。 根据声明的访问修饰符,方法只能在其自己的命名空间中使用( INTERNAL ),仅在自己的编程块及其衍生物内 ( PROTECTED )或仅在您自己的编程块内( PRIVATE ) 叫做。在 PUBLIC 该方法可以在任何地方调用。 在实现中,方法可以递归地调用自身,或者直接通过 这 指针,或通过指定功能块的局
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导出库文件 您可以从项目的库管理器或库存储库中导出库,然后将其作为文件保存到硬盘。 过程 . 从库管理器导出 在一个项目中,打开一个 图书馆经理 的应用程序。 在库管理器中选择一个库。 在上下文菜单中,单击“导出”。 这 导出库 对话框打开。 如果所选库在项目中不仅作为编译库链接,而且以“源”格式链接,则两种文件类型都在列表框中 文件类型 .否则,过滤器会自动显示可用类型: *.library 或
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指针: THIS 这 THIS 指针是用于面向对象编程的特殊变量。 THIS 是一个功能块的指针,指向它自己的功能块实例。一个 THIS 指针对每个功能块自动可用。您可以使用 THIS 仅在方法和功能块中。 THIS 可用于类别中的输入助手中的实现 关键词 . 指针的解引用: THIS^ . 的使用 THIS 指针 如果局部变量覆盖方法中的功能块变量,您可以使用 THIS 指针。请参见下面的示例
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ExST 分配:S= 当 Set 分配的操作数切换到 TRUE , 然后 TRUE 分配给运算符左侧的变量。变量已设置。 <variable name> S= <operand name> ; 变量和操作数具有数据类型 BOOL . 例 53 . 例子 PROGRAM PLC_PRG VAR xOperand: BOOL := FALSE; xSetVariable: BOOL := FALSE;
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ExST 分配:R= 当复位分配的操作数切换到 TRUE , 然后 FALSE 分配给运算符左侧的变量。变量被重置。 <variable name> R= <operand name> ; 变量和操作数具有数据类型 BOOL . 例 55 . 例子 VAR xOperand: BOOL := FALSE; xResetVariable: BOOL := TRUE; END_VAR xResetVa
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在设备树中映射硬件结构 您将您控制的硬件与您的应用程序映射到 设备 查看(设备树)。为此,将设备对象插入此树结构中,该树结构表示网络中的物理设备,直到层次结构反映控制器网络。例如,设备对象是 PLC 对象、现场总线对象或逻辑设备。 在设备树中使用现场总线映射标准控制器 下面您将映射包含标准 PLC 和标准现场总线的硬件。 点击 文件 → 新项目 . 在里面 新项目 对话框,选择 标准项目 模板。
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变量中的位访问 重要 只有当处理器可以直接在内存上执行位访问时,才能实现两个任务的并发位访问。所有 x86 和 x64 系统都有用于内存中位访问的命令。 ARM 和 PPC 等系统无法直接访问内存中的位。 如果两个任务同时执行位访问,即使处理器不能直接在内存中执行位访问,则进行如下操作。使用信号量 ( SysSemEnter ) 或类似的技术来防止竞争位访问。但是,最好在任务中执行位访问。 通过索
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方法: FB_Init , FB_Reinit 和 FB_Exit 您可以显式声明方法以影响功能块变量的初始化以及退出功能块时的行为。 提示 隐式方法的返回值类型是 BOOL .该值不由系统评估,但不应更改类型。 FB_Init 总是隐式可用的,它主要用于初始化。对于特定的影响,您还可以显式声明方法并在其中提供带有标准初始化代码的附加代码。 FB_Reinit 必须明确实施。如果此方法存在,则在受
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属性:pack_mode pragma 定义了在分配期间如何打包数据结构。该属性必须插入到数据结构之上并影响整个结构的打包。 句法 : {attribute 'pack_mode' := ' <pack mode value> '} 插入位置:数据结构声明的上方 表 15 . 可能的值 <pack mode value> <打包模式值> 相关包装方式 描述 0 对齐 所有变量都分配给字节地址。没有