使用可视化模板控制 CFC 中单轴的运动 见 PLCopenSingle2.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 也可以使用任何其他 IEC 实现语言代替 ST,例如此处的 CFC。该语言演示了功能块的启动和中断机制。此外,功能块的不同启动模式 MC_MoveAbsolute 可以测试旋转轴。 插入一个名为的
使用虚拟时间轴控制凸轮驱动器 见 PLCopenMulti.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例演示如何在线性驱动器上实现周期性凸轮。该示例还演示了如何使用挺杆功能。 插入一个名为 Example 在下面的设备树中 应用 .在编辑器中打开凸轮。 定义一个挺杆 挺杆 标签。 X : 8.0 正传 : I
元素:状态 状态是状态图的主要元素。状态机(或状态图)在其运行时运行各种状态并执行它们的动作。一个状态可以有 ENTRY、DO 和 EXIT 动作,这些动作在状态运行期间的指定时间执行。 状态表示为一个带圆角的绿色框。循环中状态显示为红色。您在 周期内 财产。 普通状态是根据调用它的任务来计时的。到下一个状态的转换仅在下一个任务循环时切换。 周期内状态的切换独立于任务周期。当内部状态的动作完成后,
移动、旋转和缩放坐标系 G代码 : G53 , G54 , G55 , G56 功能 : G代码命令 G54 , G55 , 和 G56 移动、旋转和缩放解释器功能块内部使用的解码器坐标系 SMC_NCInterpreter . 在执行过程中,将计算所有路径元素的坐标变换 SMC_NCInterpreter 功能块实例。 G代码指令 G53 将解码器坐标系重置为原始位置、方向和缩放(对应于机器坐标
跳 G代码 : G20 功能 : 命令执行条件跳转。 句法 G20 L K G码字 描述 L . 跳跃目标: 定义的行号(例如: L20 ) 跳转标签 跳转由问号和索引定义(例如: L?4 )。跳转目标本身的命令由感叹号和相应的索引标识(例如: L!4 )。跳转目标可以附加到任何 G 代码指令。 当目标线未知时,此跳转用于自动生成的 CNC 程序。 带有未知目标的跳转标签仅适用于在线解码器(不在
6轴关节机器人 具有六个旋转轴和六个自由度 (DoF) 的关节臂机器人的改造。机器人手臂的三个定向轴相交于一点:关节中心。 这 SMC_Trafo_ArticulatedRobot_6DOF 和 SMC_TrafoF_ArticulatedRobot_6DOF 功能块实现了具有六个旋转轴的关节臂机器人的正向和反向转换。在图像中,笛卡尔坐标系在下方标记为 0 轴。z 轴指向下方,x 轴指向工具中心点
属性 – 凸轮 对话 功能 :使用此对话框定义凸轮的全局变量。 表 41 . 方面 主开始/结束位置 主站的开始和结束位置定义了主站值的范围,因此也定义了凸轮水平轴的刻度。默认设置以角度为单位,以 0 和 360 作为限制值。 从站开始/结束位置 关联的从位置由为凸轮定义的图形类型确定。然而,曲线描绘的段(这也是垂直轴的比例)可以由此处给出的从站的开始和结束位置定义。 表 42 . 时期 这些设置
样条 G代码 : G5 , G10 功能 :该命令使用样条插值路径元素,以便从前一个路径元素到下一个路径元素的过渡相互融合而不会中断。同时,计算系统中的样条线段,使前一个路径元素的结束切线与样条的开始切线一致。同样,样条的端点切线与后续路径元素一致。 功能 :该命令为给定位置创建一条样条线段。从前一个路径元素到后一个路径元素的过渡位置连续且相切。 句法 G5 X Y Z A B C P Q U V
命令:添加 SoftMotion CiA402 轴 功能 :该命令添加了一个通用的 SoftMotion 设备树中现场总线从站下方的 CiA402 轴。 称呼 : 项目 菜单;设备树中设备对象的上下文菜单 要求 :在设备树中,选择一个支持该驱动器的设备。示例:EtherCAT 从站或 CAN 从站。 CODESYS 提供了几个专门支持伺服驱动器模型的专用驱动器。如果将伺服设备驱动器添加到设备树中,
驱动器的要求 驱动器必须满足以下要求才能与 CODESYS SoftMotionLight : EtherCAT 或 CAN 支持 CiA 402 支持,尤其是在以下操作模式下: Profile position mode (为了 MC_MoveAbsolute_SML / MC_MoveRelative_SML ) Profile velocity mode (为了 MC_MoveVelocit