使用一个功能块实例控制多个运动 单个功能块实例（例如，来自 MC_MoveAbsolute ）不能用于控制多个缓冲/混合运动，只要它是 Busy 。 当功能块实例 Busy ，此实例的新缓冲或混合移动命令会导致错误 SMC_MORE_THAN_ONE_MOVEMENT_PER_INSTANCE 。 为了在短时间内指挥同一类型的多个缓冲或混合运动，需要多个功能模块实例。 本节内容如下 :
发生错误时的行为 如果发生轴错误（例如，轴切换到状态 Errorstop )，活动的运动将与所有其他接受的运动一起报告错误。 如果在活动运动的功能块中出现 FB 错误，则以后接受的所有运动也会报告错误。这与第 2.2.2 节的 PLCopen 形成对比，后者在 FB 错误后将继续执行后续命令。 本节内容如下 :
MC_MoveSuperImposed 和 MC_HaltSuperImposed 的行为 如果 MC_MoveSuperImposed 或者 MC_HaltSuperImposed 处于活动状态，并且底层移动被中止，那么 MC_MoveSuperImposed / MC_HaltSuperImposed 也被中止。 如果底层移动没有被取消，但另一个移动与模式 Buffered 或者命令其中一种
使用 MC_SetOverride 进行动态调整 主动运动和未来运动的动态（速度、加速度和加加速度）可以通过使用进行调整 MC_SetOverride 。动态调整始终意味着与最初命令的运动相比有所减少（不允许大于 1 的因子）。这允许机器操作员暂时停止运动（ VelFactor = 0 ）或以减少的动态值执行它，例如检查新的运动序列。 动力学的适应 MC_SetOverride 由此产生的轨迹调整
预报 预测功能可用于查询有关轴未来运动的信息。预测的一个重要应用是确定到达某个位置所需的时间（类似于触发功能）。另一个应用是确定轴在给定时间的位置和速度。这样，当执行器打开时，例如当胶合喷嘴打开时，可以补偿死区时间。它还可用于精确控制具有死区的执行器，例如根据未来 100 毫秒的轴速度控制胶合输出 要实现这些应用程序，您可以使用 SMC_获取旅行时间 和 读取设置值 配置预测持续时间后的功能块 S
常见错误 本页描述了使用时常见的错误 CODESYS Softmotion Basic 、错误原因以及纠正错误可能采取的措施。有关所有可能的错误及其简要说明的列表，请参阅库文档： SMC_错误 表 40 . 错误代码 描述和原因 操作 SMC_DI_AXIS_ERROR 驱动器报告了错误。 可能的原因： 位置滞后 限位开关 过载（I²t 误差） 检查驱动器报告了哪种错误。可以从驱动器的显示屏（如果
表现 使用的 POU AXIS_REF_SM3 功能块总是检查它们是否被总线循环任务调用。可以通过编译器定义对时间关键的应用程序禁用此检查 SM3_DISABLE_TASK_CHECKS . 本节内容如下 :
