虚拟驱动器 虚拟驱动器是软件中的模拟驱动器。有了这个，您可以在没有连接硬件的情况下测试您的程序或实现扩展功能。这些类型的功能包括，例如，控制轴运动的超驰和空间中机器人的手动笛卡尔方法。 有关详细信息，请参阅： 使用虚拟时间轴控制凸轮驱动器 添加虚拟驱动器 要求：将 SoftMotion 控制器插入到项目中。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 .
免费编码器 使用 免费编码器 用于集成未永久耦合到 I/O 或硬件的编码器。 添加免费编码器 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 . 在里面 添加设备 对话框，选择 SoftMotion 驱动器 → 自由编码器 → SMC_FreeeEncoder 设备。 点击 添加设备 按钮。 设备被添加到设备树中。 打开编码器 编辑 . 使设置适应硬件并设置位
标准用例 这 SM3_Basic 库包含不通过标准设置/实际值接口与驱动器交互的上级功能块。这些功能块通过读取或写入实例的参数来提供命令或更改驱动器的设置 AXIS_REF_SM3 . 重新初始化驱动器 如果在运行时更改了驱动器参数，则必须重新初始化驱动器。示例：更改比例系数或旋转驱动器的位置循环。通过调用 SMC3_ReinitDrive 具有上升沿的功能块 Execute 输入， wCommu
中断单轴运动 单轴运动，例如 MC_绝对移动 ，可随时被其他运动中断。这可以是移动到不同位置，也可以是最大速度、加速度或加速度发生变化，但运动类型和位置相同。中断的实现方式是速度不会跳跃。对于所有二次斜坡类型，加速度也不会跳跃。 在特定情况下，由于中止运动，轴的反转是不可避免的： 如果新的目标位置 MC_MoveAbsolute 在当前减速距离结束前存在 如果对中止的运动使用较小的最大减速度和/或
保持轴位置 具有绝对编码器的轴可以保存位置，以便在重新启动控制器后保持其先前位置。不需要归位。这 SMC3_PersistPosition , SMC3_PersistPositionLogical ， 和 SMC3_PersistPositionSingleTurn 功能块提供保存操作的功能。位置数据保存在 SMC3_PersistPosition_Data , SMC3_PersistPosi
模数轴的初始位置检测 驱动器或编码器的实际位置以 DWORD 形式传输到控制器。 对于模轴，周期 P 由模值和缩放以增量定义。周期 P 指定旋转中的确切增量数。这意味着位置值 X、X+1*P、X+2*P 等描述了相同的物理位置。当 n 足够大时，位置 X+n*P 超过了 DWORD 的限制。这发生在位置 0x1 00 00 00 00。然后领先位置被剪切，值开始于 0 .如果 P 不是 0x1 0
使用 SM_Drive_PosControl 对控制器进行位置控制 见 PosControl.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 在大多数情况下，伺服控制接管驱动器的位置控制，以及功率控制和转速控制。但是，在某些用例中，控制器会接管轴的位置控制。此示例演示了速度控制设备（例如，带有位置反馈的变频器）如何通过
