功能块：ModbusRequest 图书馆： IoDrvModbusTCP 除了选项卡中定义的预定义 Modbus 命令之外 Modbus 服务器通道 ，此功能块允许在应用程序中动态执行附加命令。对于此编程创建的命令，CODESYS 不提供 I/O 映射，但提供 ARRAY OF BYTE 或 ARRAY OF WORD 类型的输入/输出数据范围。 表 13 . 输入 (VAR_INPUT) 名称

ScriptLibManObject ¶ class ScriptLibManObject. LibManager ¶ Bases: object An instance implementing this interface is injected into the scriptengine scope under the name library manager. property repos

ScriptDeviceUserManagement ¶ class ScriptDeviceUserManagement. DeviceUserManagementFlags ( value ) ¶ Bases: Enum Flags for the entire _3S.CoDeSys.Core.Online.IDeviceUserList, the entire _3S.CoDeSys.Co

选项卡：逻辑轴 表 18 . 轴型 模数 : 驱动器在不限制运行范围的情况下无休止地转动（例如：皮带驱动器）。 模数设置 模值 : 一个周期的值 该值保存在 fPositionPeriod 的参数 AXIS_REF_SM3 功能块。 注意：如果您选择 模数 驱动器类型，然后是产品 fPositionPeriod * dwRatioTechUnitsDenom 必须是整数。 有限 ：驱动器有一个固定

最佳实践 恢复 Git 项目，如果 CODESYS 编辑项目时崩溃 取决于哪个操作 CODESYS 之前崩溃，您有以下恢复选项： 通常，您可以在崩溃后重新打开项目。 CODESYS Git 恢复上次内部保存的项目状态并将项目内容重写到 Git 项目存储。这种“故障保存”机制将项目视为“主”数据源。如果项目在合并操作过程中崩溃，那么在重新打开后继续工作之前不应该立即保存，而是首先丢弃所有更改（git

ScriptLiveDeviceUserManagement ¶ class ScriptLiveDeviceUserManagement. ScriptLiveDeviceUserManagement ¶ Bases: object This object represents the live user management on a given device. Version added :

ScriptRecipeDefinitionObject ¶ class ScriptRecipeDefinitionObject. ScriptRecipeDefinitionMarker ¶ Bases: object Marker object to check whether a ScriptObject is a recipe definition object. Version add

运动的中断和继续 当轴组在运动时，可以停止运动。这可能是故意停止（ MC_GroupHalt , MC_GroupStop )，或路径上的停顿 ( MC_GroupInterrupt )，或因错误而停止。在所有情况下， CODESYS SoftMotion 提供功能块将轴组移回规划路径并继续。 通过暂停来停止运动 您可以使用 MC_GroupInterrupt 和 MC_GroupInterrup

值范围超过 360° 的旋转轴 介绍 机器人通常具有值范围超过 360° 的旋转轴。例如，SCARA 机器人的最后一个轴（定向轴 A3）通常可以旋转不止一圈，从大约 -540° 到 540°。 这意味着可以通过多种方式接近相同的位置和方向。以 SCARA 为例，无论最后一个轴是在 -170° 还是 190° (= -170° + 360°)，刀具的方向和位置都是相同的。因此，笛卡尔位置和方向到轴值

创建自定义运动学 重要 开源工具 wkhtmltopdf 需要从功能块中的注释生成运动学文档。但是，此组件不再包含在 CODESYS 版本 3.5 SP15 及更高版本。 您可以从以下位置下载 DLL https://wkhtmltopdf.org/downloads.html .创建一个名为的目录 DocScripting\3.5.xx.x\bin 在安装目录下 CODESYS 并保存文件 wk