可视化元素：报警表 象征： 类别： 报警管理器 该元素在列表中显示警报。在元素属性中，您可以指定显示哪些信息。您定义元素的外观和控制元素行为的变量。 提示 在在线模式下，您可以按特定列对警报表进行排序——即使在“经典”视图中也是如此。单击列标题。一个小三角形表示当前的排序顺序（升序、降序）。单击该符号可反转顺序。 列内的排序取决于所包含信息的类型。这 优先 列按数字排序，并且 信息 和 班级 按字

非安全相关计划（NonSafe PRGs） 从编译器和运行时版本 V3.5.4.0 开始，安全 SIL2 应用程序中的 PRG 也可能包含与安全无关的代码。默认情况下，所有 PRG 都包含与安全相关的代码。这由黄色图标表示 在 POU 的默认图标旁边。 图 7 . 与安全相关的 PRG 的应用 如果满足上述编译器版本和运行时系统版本的要求，则有 特性 - PRG 的对话框它自己的选项卡 SIL2

选项卡：CANopen 远程设备 - 常规 CANopen 从站的一般设置在 CANopen 远程设备（从站）的此对话框中定义。 表 8 . 一般的 节点 ID 节点号唯一标识 CANopen 远程设备。它对应于设备（硬件）上设置的数字（1 到 127 之间的值）。您必须以十进制形式提供节点 ID。 专家设置 ：显示由设备的设备描述（EDS 文件）预定义的所有设置。 SDO 通道 (...) 单击

子程序 功能 : 子程序的调用 经常重复执行的任务，例如型腔铣削、钻孔和换刀，可以替换为 G 代码子程序并从那里调用。在调用过程中，可以将参数传递给子程序。数据类型 BOOL , LREAL ， 和 STRING 允许用于此目的。 提示 如果使用子程序，则必须使用功能块 SMC_ReadNCFile2 和 SMC_NCInterpreter 代替 SMC_ReadNCFile 和 SMC_NCDe

使用 Depictor 可视化轴组 对于这个项目，你还需要 CODESYS Depictor 具有有效许可证的附加组件。 SoftMotion 应用程序由配置为轴组的四个旋转驱动器组成。前三个轴在 X/Y 平面中移动 TCP，第四个轴在 Z 平面中移动。 该示例演示了如何将 Depictor 与 Kin_Scara3_Z 运动学配置结合使用。您还可以为其他运动学配置自定义相同的程序。 创建标准项目

Tool installation ¶ Note The CODESYS LibDoc Scripting Collection is now part of the CODESYS Library Documentation Support package. With this, the installing a complete Python environment is not necess

使用 EtherCAT Safety FBD 编辑器 编程 将图形元素从 工具箱 查看编辑器。 已更改的实现被标记为 In work 在顶层。 命令 有关命令的更多信息，请参见： 命令 网络标题和网络评论 如果启用了相应的 FBD 选项，则可以为每个网络添加标题和注释。 过程 . 启用 EtherCAT Safety FBD 选项 在里面 工具 菜单，打开 选项 对话。 在里面 选项 对话框中，单

对话框：属性 – POU（在 SafetyApp 下） 除了标准属性外，SafetyApp 下的每个 POU 还具有 EtherCAT Safety 停用 和 集团 IO 特性。 这 特性 通过在项目树中选择相应的 POU 并单击 特性 上下文菜单中的命令。 标签：常用 有关详细信息，请参阅：For more information, see: 对话框：属性：通用 标签：访问控制 有关详细信息，请

对象：SafetyApp 象征： 功能：对象与变化信息的比较视图 调用：双击；上下文菜单命令 编辑对象 表 66 . 编辑：SafetyApp 工作中 表示安全应用程序已发生改变 CODESYS Safety for EtherCAT Safety Module 当前版本（标准版本） CODESYS ） 表 67 . 当前密码 当前密码 安全应用程序的当前引脚 姓名 用户姓名 修订 示例：#1 安

加密通信，更改安全设置 重要 数据保护建议 为了将违反数据安全的风险降到最低，我们建议对运行您的应用程序的系统采取以下组织和技术措施。尽可能避免将 PLC 和控制网络暴露于开放网络和 Internet。使用额外的数据链路层进行保护，例如用于远程访问的 VPN。安装防火墙机制。限制授权人员的访问。使用高强度密码。在调试时，更改任何现有的默认密码并定期更改。 使用受支持的安全功能 CODESYS 和相