命令：添加 SoftMotion 国企轴 功能 : 命令增加了一个通用的 SoftMotion EtherCAT 从站下方的 SoE 轴。 称呼 ： 项目 菜单;从站的上下文菜单 要求 ：在设备树中选择了合适的 EtherCAT 从站。 此命令用于任何伺服驱动器使用 CODESYS SoftMotion .伺服驱动器只需支持 SoE 标准。 CODESYS 使用标准驱动程序与设备进行通信。驱动器是
标签：常规 表 6 . 轴类型和限制 虚拟模式 驱动器被类似于虚拟驱动器单元的模拟所取代。当有耦合驱动器时，这不会对现场总线设备产生任何影响。它们照常运行，无需向物理设备发送消息或从物理设备接收消息。 注意：您也可以通过 IEC 代码设置和重置驱动器的虚拟模式 SMC3_ReinitDrive 功能块。 模数 : 驱动器在不限制运行范围的情况下无休止地转动（例如：皮带驱动器）。 模值 [u] ：一
标签：调试 小心 您可以通过此页面上的按钮移动驱动器。驱动器可能会发生意外动作。 采取一切必要的安全预防措施。 此选项卡用于调试物理驱动器时的测试目的。它仅在以下情况下可用 在线配置模式 已启用。在这种模式下，开发系统连接到设备；但是，不必下载应用程序。 表 14 . 在线的 要求：PLC 处于在线模式。 变量表 带有变量名称的驱动变量列表， 设定值 和 当前值 地位 显示 SoftMotion
选项卡：SoftMotion Drive – 位置控制 在此选项卡上，设置位置控制的参数。 另请注意示例 使用 SM_Drive_PosControl 对控制器进行位置控制 . 表 16 . 位置控制回路 设置位置 设置位置值 D 死区时间决定了接收到的实际位置（编码器）相移到轴的设定位置的周期数。死区时间取决于应用的组件，并且必须通过反复试验来确定。 有关详细信息，请参阅： 确定系统的死区时间
CODESYS Softmotion Basic 本节内容如下 :
概述 双击打开凸轮编辑器 凸轮 设备树中的对象。 . 该编辑器由以下选项卡组成： 标签：凸轮 选项卡：在此编辑器中，您可以使用图形编辑器创建凸轮路径。在这里，您可以显示和修改从动位置、从动速度、从动加速度和从动加加速度。在图形编辑器中，您可以非常快速地识别出何时对高加速度的运动进行编程。 凸轮表 选项卡：在此编辑器中，基点以表格形式显示。在这里，您可以指定精确的位置和速度。 挺杆 选项卡：在此编辑
标签：凸轮 在此图形编辑器中，定义了凸轮图。您可以随时在图形编辑器和备用表格编辑器 ( 标签：凸轮表 ）。 编辑器中显示四张图形的曲线： 从机位置（黑色） 从动速度（蓝色） 从站加速（绿色） 奴隶混蛋（黄色） 所有四个坐标系的水平轴显示主值的范围 ([0,360])。位置图中的垂直轴显示凸轮属性中定义的值范围。速度、加速度和加加速度的垂直轴会自动缩放。 为新插入的凸轮分配默认值。它由四个点组成，将
标签：凸轮表 作为图形编辑器的替代方案，您还可以在凸轮表中定义凸轮图 ( 凸轮 标签）。您可以随时在表格编辑器和图形编辑器之间切换。 表格的第一行总是包含主站的开始位置（和相关的从站值），最后一行总是结束位置。中间的线交替定义线段和点。 插入新行 删除选定的片段 X 从轴的 X 位置 Y 从轴的 Y 位置 V 从轴速度 A 从轴的加速度 J 从轴抖动 段类型 保利5 : 五次多项式 线 线性 以下
