动作的中断和继续 这 Robotics_Interrupt_Continue.project 此处描述的示例项目位于 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 此示例显示了如何使用 SMC_GroupInterrupt 功能块，并在稍后的时间恢复 SMC_GroupContinue 功能块。轴组可以执行中断和继续之间的任意运动。 应用程序的结构 该应

自定义运动学 见 PLCopenSingle2.project 示例项目和 CustomKinematics.library 安装目录下的库 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples. 本示例介绍如何创建具有自定义运动学变换 (Gantry3C) 的库以及如何在项目中使用该库来控制机器人。 'Gantry3C' 运动学变换由 3 个带有工具头的线性轴（X

使用 Depictor 可视化轴组 对于这个项目，你还需要 CODESYS Depictor 具有有效许可证的附加组件。 SoftMotion 应用程序由配置为轴组的四个旋转驱动器组成。前三个轴在 X/Y 平面中移动 TCP，第四个轴在 Z 平面中移动。 该示例演示了如何将 Depictor 与 Kin_Scara3_Z 运动学配置结合使用。您还可以为其他运动学配置自定义相同的程序。 创建标准项目

example in the last [...] example in the next [...] example in the last

! For example “LAT [...] full stop. Example [...] example the following

控制单轴的运动 见 PLCopenSingle.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例演示如何通过 PLCopen 标准化功能块控制驱动器。 插入一个名为的虚拟驱动器 Drive 在下面的设备树中 SoftMotion 通用轴池 . 创建一个 MOTION_PRG ST中的程序。 PROGRAM MOT

使用可视化模板控制 CFC 中单轴的运动 见 PLCopenSingle2.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 也可以使用任何其他 IEC 实现语言代替 ST，例如此处的 CFC。该语言演示了功能块的启动和中断机制。此外，功能块的不同启动模式 MC_MoveAbsolute 可以测试旋转轴。 插入一个名为的

触发器示例 1：简单示例 这 Robotics_Trigger.project 这里描述的示例项目位于安装目录中 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 触发器用于准确找出轴组何时到达命令路径上的特定点。例如，该信息可用于在正确的时间打开或关闭工具。此示例显示如何在运动中发出单个触发器命令，然后循环读取。在此基础上， 触发示例2：涂胶过程 项目展示

触发示例2：涂胶过程 这 Robotics_Trigger_Advanced.project 这里描述的示例项目位于安装目录中 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 触发器可用于在路径上的特定位置执行操作，例如打开和关闭涂胶喷嘴。 该示例包括以下组件： 配置有保证的轨迹预测 fPlanningForecastDuration 参数来自 SMC_T

入门 示例项目 CODESYS Safety for EtherCAT Safety Module 附加组件将在此处创建。完成的 ECAT.projectarchive 项目也可以在 CODESYS 安装目录中 Projects\Applications 子文件夹。 程序 创建新项目 按照常规方式创建一个新的标准项目，具体方法如下 创建标准项目 。 点击 新项目 。 选择 标准项目 模板。 指定名