_TRAFOF_Gantry2 (FB) SMC_TRAFO_Gantry3 (FB) SMC_TRAFOF_Gantry3 [...] 添加一个偏移量。 有关更多信息，请参阅： MC_TRAFO

学可以在三个维度上移动工具板。 这些运动学的正向和逆变换在 SMC_Trafo_Tripod_Lin 和 SMC_Trafo [...] ,0,0] 的圆上。 表 45 . SMC_Trafo

的转换 SMC_TRAFO_GantryT2 和 SMC [...] OffsetY ）。 这 SMC_TRAFO

个功能块可用于转换。 POU 命名 SMC_TRAFO [...] _TRAFOV_ 代替 SMC_TRAFO_ .这些 [...] 换）。 POU 命名 SMC

取决于工具的形式： SMC_TRAFO_Gantry2Tool1 和 SMC [...] Alpha 并且长度为 dToolA . SMC_TRAFO

更多信息，请参阅： SMC_TRAFO_Polar (FB) 和 SMC

阅： SMC_TRAFO_Scara3 (FB) 和 SMC_TRAFOF_Scara3 [...] 3 关节 SCARA 系统 三关

阅： SMC_TRAFO_Scara2 (FB) 和 SMC

。 VAR ScaraTrafo : SM3_Depictor.SMC_R_Scara3 [...] TRAFO.Kin_Scara3_Z 运动 [...] System:=SM3_Robotics.SMC

通过皮带移动工具架。 通过改造 SMC_TRAFO_GantryH2 和 SMC