中断单轴运动 单轴运动，例如 MC_绝对移动 ，可随时被其他运动中断。这可以是移动到不同位置，也可以是最大速度、加速度或加速度发生变化，但运动类型和位置相同。中断的实现方式是速度不会跳跃。对于所有二次斜坡类型，加速度也不会跳跃。 在特定情况下，由于中止运动，轴的反转是不可避免的： 如果新的目标位置 MC_MoveAbsolute 在当前减速距离结束前存在 如果对中止的运动使用较小的最大减速度和/或
保持轴位置 具有绝对编码器的轴可以保存位置，以便在重新启动控制器后保持其先前位置。不需要归位。这 SMC3_PersistPosition , SMC3_PersistPositionLogical ， 和 SMC3_PersistPositionSingleTurn 功能块提供保存操作的功能。位置数据保存在 SMC3_PersistPosition_Data , SMC3_PersistPosi
模数轴的初始位置检测 驱动器或编码器的实际位置以 DWORD 形式传输到控制器。 对于模轴，周期 P 由模值和缩放以增量定义。周期 P 指定旋转中的确切增量数。这意味着位置值 X、X+1*P、X+2*P 等描述了相同的物理位置。当 n 足够大时，位置 X+n*P 超过了 DWORD 的限制。这发生在位置 0x1 00 00 00 00。然后领先位置被剪切，值开始于 0 .如果 P 不是 0x1 0
x1018:3 读 O 0x1018:4 读 [...] x60BD:00 , 0x60F4:00 [...] 过设置位开始归位过程之前 4 的控制字。 _ui
命令：添加 SoftMotion 国企轴 功能 : 命令增加了一个通用的 SoftMotion EtherCAT 从站下方的 SoE 轴。 称呼 ： 项目 菜单;从站的上下文菜单 要求 ：在设备树中选择了合适的 EtherCAT 从站。 此命令用于任何伺服驱动器使用 CODESYS SoftMotion .伺服驱动器只需支持 SoE 标准。 CODESYS 使用标准驱动程序与设备进行通信。驱动器是
