CODESYS SERCOS CODESYS GmbH 版本：V4.0.0.0，2021 年 7 月 www

CODESYS Package Designer CODESYS GmbH 版本：V4.0.0.0，2022年11月

CODESYS Base Libraries CODESYS GmbH 版本：4.0.0.0，2024 年 6

CODESYS String Libraries CODESYS GmbH 版本：V4.0.0.0，2023 年 6

° 0 a_3 0° 4 0° 0 a_4 [...] 4 轴码垛机运动学 4 轴码 [...] 为灰色）。这 SMC_Trafo_4

_3 90° 4 0° d4 0 90 [...] 尔坐标系在下方标记为 0 轴。z 轴指向下方，x 轴指 [...] 尔坐标系的原点是交叉轴 0 和机器人底部。 轴的定义 旋转

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CODESYS Static Analysis CODESYS GmbH 版本：V5.0.0.0，2024 年 4

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