驱动器配置 的配置 CODESYS SoftMotionLight 驾驶 使用时 CODESYS SoftMotionLight ,建议对驱动器进行以下配置设置: 职位单位 16#607A , 16#607C , 和 16#6064 对象应对应于编码器增量 ([inc]) 以实现最大精度。您可以在 SoftMotionLight 标签。 速度单位 16#6081 和 16#60FF 对象应配置为每
常见错误 本页介绍常见的轴组错误、其原因以及纠正错误可能采取的措施。有关所有可能错误的列表及其简要说明,请参阅帮助页面 SMC_ERROR (枚举) 。 错误代码 解释和原因 操作 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_
表现 由于计算占用大量 CPU,因此运动规划在单独的任务中完成。此单独的任务称为规划任务,它与总线任务并行运行。如果 PLC 的性能不足以及时为总线任务规划规划任务中的路径,那么这就是性能问题。 运动规划中的性能问题可能导致 SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN 错误,但也可能导致运动不平稳或比预期慢。有关 SMC_CP_QUEUE_UNDERRUN 错误,请参见 常见错误 章节。下面描述了
慢跑机器人 见 Robotics_Jogging.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例演示如何使用 SMC_GroupJog2 宝。 建议安装 CODESYS Depictor 对于这个例子(免费的演示版就足够了)。或者,您也可以从示例中删除相应的代码部分,以便在没有 Depictor 的情况下使用示
动作的中断和继续 这 Robotics_Interrupt_Continue.project 此处描述的示例项目位于 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 此示例显示了如何使用 SMC_GroupInterrupt 功能块,并在稍后的时间恢复 SMC_GroupContinue 功能块。轴组可以执行中断和继续之间的任意运动。 应用程序的结构 该应
触发器示例 1:简单示例 这 Robotics_Trigger.project 这里描述的示例项目位于安装目录中 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 触发器用于准确找出轴组何时到达命令路径上的特定点。例如,该信息可用于在正确的时间打开或关闭工具。此示例显示如何在运动中发出单个触发器命令,然后循环读取。在此基础上, 触发示例2:涂胶过程 项目展示
混合 移动命令可以缓冲 CODESYS SoftMotion 。可以混合缓冲运动之间的路径。通过对拐角进行圆角处理来调整命令路径,以便可以不停止地行进路径。是否缓冲运动以及如何缓冲运动,可以通过 BufferMode 输入移动块(例如, MC_MoveDirectAbsolute 或者 MC_MoveCircularRelative )。 这 TransitionMode 和 Transition
动作间等待 SoftMotion Robotics 提供在两次动作之间等待特定时间的功能。例如,当机器人需要在开始下一次动作之前在一次动作的目标位置抓取工件时,可能需要等待一段时间。 与运动类似,等待时间通过 SMC_GroupWait 功能块。有关此功能块的详细信息,请参阅: 组等待 。 本节内容如下 :