带固定轴的 H 型龙门架 运动学配置类似于龙门系统,但轴(驱动器)安装牢固。他们通过皮带移动工具架。 通过改造 SMC_TRAFO_GantryH2 和 SMC_TRAFOF_GantryH2 POU 需要以下轴配置。其他配置可以通过交换 x 和 y 来执行: 这种转换需要特殊的归位:两个轴必须以相同的速度移动。如果运动应该在 X 方向上,那么驱动器 A 和 B 必须移动,而它们必须以相反的速度移
样条 G代码 : G5 , G10 功能 :该命令使用样条插值路径元素,以便从前一个路径元素到下一个路径元素的过渡相互融合而不会中断。同时,计算系统中的样条线段,使前一个路径元素的结束切线与样条的开始切线一致。同样,样条的端点切线与后续路径元素一致。 功能 :该命令为给定位置创建一条样条线段。从前一个路径元素到后一个路径元素的过渡位置连续且相切。 句法 G5 X Y Z A B C P Q U V
附加样条轴 A、B、C G码字 : A , B , C 功能 :字 A、B 和 C 定义样条附加轴的目标位置。原则上,附加轴的作用类似于 P , Q , U , V , 和 W ,由此它们取决于路径元素上的相对路径位置,而不是通过多项式函数线性地依赖。 提示 使用 A , B , 或者 C 排除使用附加轴 U、V 和 W,因为 U、V 和 W 定义了梯度。 轴 A、B 或 C 可以通过位 3、4
使用多个对象平滑附加轴运动 G代码 : G70 , G71 功能 : G71 开始和 G70 结束在 L 中给定的附加轴上的运动平滑并在多个对象上传播。 句法 G70 L4 G71 L4 G码字 附加轴 L4 A L5 B L6 C L7 P L8 Q L9 U L10 V L11 W 本节内容如下 :
选项卡:CANopen 本地设备 – 对象目录 此对话框仅在版本 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 设备的设备编辑器中可用。它显示了对象目录的所有对象及其参数。在此对话框中,您可以添加新对象以及删除或编辑现有对象。 添加对象 打开 添加对象 对话框,显示属于设备配置文件的所有对象。在对话框中,您可以选择要添加到对象目录的对象。 添加子对象 选择结构化对象时可用。该命令打开 添加子对象
选项卡:CANopen – 安全从站 – I/O 映射 对象:CANopen 安全设备(从站) 该选项卡对应于 CANopen 安全从站 – SRDO 选项卡,除了 SRDO 的所有映射(所有安全映射)都显示在此选项卡上。 本节内容如下 :
应用中的诊断 CANopen 状态 您可以在应用程序中以两种不同的方式询问本地 CANopen 从站的状态: <name in device tree>.State 财产 ( 3S CANopen设备 图书馆) <name in device tree>.GetDeviceState 方法 ( CAA 设备诊断 图书馆) 该方法不返回 CANopen 状态,而是返回设备是否正在运行的信息。 CAN
CANopen 本地设备(从站) 本节内容如下 :
一般的 在 CODESYS , CANopen 本地设备是您插入到项目设备树中 CAN 总线节点正下方的从设备。结果, CODESYS 运行时充当 CANopen 从站。 (1) CANbus-Knoten (2) CANopen Local Device 本节内容如下 :
配置 提示 有关设备编辑器的以下选项卡的信息,请参阅一般说明。 “<设备名称> I/O 映射”选项卡 “<设备名称> IEC 对象”选项卡 “<设备名称> 参数”选项卡 “<设备名称> 状态”选项卡 “<设备名称> 信息”选项卡 相关设备编辑器的附加单独帮助页面仅在特殊功能的情况下可用。 如果未显示“<设备名称>参数”选项卡,则选择 显示通用设备配置编辑器 中的选项 CODESYS 选项,在 设备