CNC 实例 09:使用刀具长度校正 见 CNC09_ToolLengthCorr.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 这个例子演示了如何使用 SMC_ToolLengthCorr 用于补偿刀具长度的 POU。 有关刀具长度校正主题的更多信息,请参见: 预处理 应用 例如,Gantry3 运动学与添加的方向
使用块搜索 程序段搜索允许在中断后继续插补。停止位置最先行进,路径从此位置原样行进。为此,必须扩展执行插值的程序和执行路径预处理的程序。 例 51 . 例子 中断的铣头会停止行程。修复后,路径可以继续块搜索。 通过以下方式扩展应用程序 保存预处理位置的插补任务中的功能块实例 缩短路径元素的路径任务中的功能块实例 有关详细信息,请参阅:SMC_BlockSearchSavePos、SMC_Block
带固定轴的 T 型龙门架 这种运动系统类似于 H 龙门系统。这里的驱动器也是固定安装的,刀架通过皮带移动。 执行的转换 SMC_TRAFO_GantryT2 和 SMC_TRAFOF_GantryT2 POU 专为以下驱动星座而设计: 请注意,此转换需要特殊的归位。 如果您在 X 方向上执行移动,则必须以相同的速度移动 A 和 B 驱动器。如果您严格执行 Y 运动,则驱动器必须沿相反方向旋转。如果
极地系统 极坐标系统由旋转轴(方向)和线性轴(距离)组成。 直线轴的原点和方向可以通过偏移来改变 dPhi 和 dR . 有关更多信息,请参阅: SMC_TRAFO_Polar (FB) 和 SMC_TRAFOF_Polar (FB) 本节内容如下 :
2 关节 SCARA 系统 这 选择性合规装配机械臂 (SCARA)是一种类似于人类手臂的特殊类型的工业机器人。 SCARA 系统有两个轴和两个自由度。运动仅限于 X/Y 平面。 有关更多信息,请参阅: SMC_TRAFO_Scara2 (FB) 和 SMC_TRAFOF_Scara2 (FB) 本节内容如下 :
3 关节 SCARA 系统 三关节 SCARA 系统具有第三个轴,允许在恒定方向上运动。与在 2 关节系统中一样,运动仅限于 X/Y 平面。 有关更多信息,请参阅: SMC_TRAFO_Scara3 (FB) 和 SMC_TRAFOF_Scara3 (FB) 本节内容如下 :
平行运动学 带线性轴的三脚架 该系统具有三个线性驱动器,它们彼此处于定义的角度。驱动器由 3 个带有横动滑块的导轨组成。工具板通过相同长度的连杆连接到横动滑块。一对连杆将工具板保持在同一方向上,与地板平行。运动学可以在三个维度上移动工具板。 这些运动学的正向和逆变换在 SMC_Trafo_Tripod_Lin 和 SMC_TrafoF_Tripod_Lin POU。三脚架的轴角由导轨与垂直轴之间的
4 轴码垛机运动学 4 轴码垛机运动学是一种通用机器人类型,经常用于码垛任务。运动系统配备四个受控旋转轴(标记为红色)和第五个机械旋转轴(标记为灰色)。这 SMC_Trafo_4AxisPalletizer 和 SMC_TrafoF_4AxisPalletizer POU 实现了它的正向和逆变换。 笛卡尔坐标系是码垛机的基础。 Z 轴垂直向下指向,X 轴“向前”,即手臂指向轴的零方向的方向。笛卡尔
6轴关节机器人 具有六个旋转轴和六个自由度 (DoF) 的关节臂机器人的改造。机器人手臂的三个定向轴相交于一点:关节中心。 这 SMC_Trafo_ArticulatedRobot_6DOF 和 SMC_TrafoF_ArticulatedRobot_6DOF 功能块实现了具有六个旋转轴的关节臂机器人的正向和反向转换。在图像中,笛卡尔坐标系在下方标记为 0 轴。z 轴指向下方,x 轴指向工具中心点