驱动控制“Drive_PosControl” 随着 Drive_PosControl 驱动控制,可以让一个轴的位置控制 CODESYS 继续运行。要求是由设定速度控制并返回其当前位置的设备。例如,这可以是具有位置反馈的速度控制设备(变频器)。 添加驱动控制 要求:将 SoftMotion 控制器插入到项目中。 在设备树中,选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中,单击 添加设备 .
概述 CODESYS Softmotion Basic 为各个轴的运动控制提供功能块接口。该接口基于 PLCopen 规范“运动控制功能块第 1 部分 V2.0”。轨迹规划在 CODESYS 控制器。功能范围从移动到目标位置或速度,到叠加两个运动和同步运动,再到通过虚拟齿轮和凸轮。运动命令可以以循环精度进行缓冲和中止,也可以通过超控减速或停止并恢复。 本节内容如下 :
配置 提示 有关设备编辑器的以下选项卡的信息,请参阅一般说明。 “<设备名称> I/O 映射”选项卡 “<设备名称> IEC 对象”选项卡 “<设备名称> 参数”选项卡 “<设备名称> 状态”选项卡 “<设备名称> 信息”选项卡 相关设备编辑器的附加单独帮助页面仅在特殊功能的情况下可用。 如果未显示“<设备名称>参数”选项卡,则选择 显示通用设备配置编辑器 中的选项 CODESYS 选项,在 设备
CANopen 诊断 本章介绍 CANopen 协议提供的诊断选项。 CANopen 状态 CANopen 网络由 NMT 主站(网络管理)和 NMT 从站组成。在这种情况下,NMT 主机控制所有设备并可以更改它们的通信状态。 CANopen 设备处于以下四种可能状态之一: 初始化:开启后,节点经过这个状态。此时,设备应用程序和设备通信(比特率和节点地址)被初始化。之后,节点独立切换到“预操作”状
用户界面中的诊断 CANopen 管理器(主站)设备树 在在线模式下,设备树允许精确定位待定诊断。 设备处于运行状态时的绿色符号。 错误标志(红色三角形):硬错误,例如设备未运行(例如:找不到 CAN 驱动程序、连接中断或缺少模块) 橙色三角形:设备处于状态 PREOPERATIONAL 诊断标志(红色感叹号):表示诊断条目当前可用于该设备。 错误清除标志(灰色感叹号):表示先前未决的错误已被纠正
故障排除 表 16 . CANopen 管理器(主站) 问题 可能的解决方案 CAN 总线节点为红色或带有红色感叹号。 请参阅 CAN 总线的一般故障排除。 CANopen 管理器为红色或带有红色感叹号。 检查 CANopen 管理器的状态页面和记录器页面。您将在此处找到更多信息。 可能的原因: 您没有许可证或演示许可证已过期。 可用内存太少。 CANopen 管理器有一个橙色三角形。 CANop
库:CANopen 管理器(主) 民航局中央情报局 405 3S CANopenStack 3S CANopen 安全 本节内容如下 :
选项卡:CANopen 远程设备 – SRDO 在对话框中,定义面向安全的数据对象 (SRDO)。接收 SRDO 定义在左侧,发送 SRDO 定义在右侧。 通常,每个 SRDO 包含两个对象:具有偶数 COB-ID 的正常对象和具有奇数 COB-ID 的逆对象。然后最大可能的数据大小为 8 个字节。 添加 SRDO 打开 选择 SRDO 带有 SRDO 列表的对话框。此信息在 EDS 文件中定义。
职能 CANopen 安全 CANopen Safety 作为欧洲标准 (EN 50325-5) 发布。这意味着可以通过满足 SIL3 应用要求的 CAN 网络传输数据。这种面向安全的数据传输可以与现有的 CANopen 数据传输并行进行。 CODESYS CANopen Safety 支持符合 SIL2 的安全要求。 除了用于数据传输的传统 CANopen 服务(例如 SDO 和 PDO)之外,