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版本 Package Manager 3.5.4.0 :

最好通过心跳进行监控。 心跳：心跳协议随 CANopen 4.0 [...] 出现错误时提供有关错误的附加信息。 错误寄存器中只需要位 0（一般 [...] 会设置该对象的第 0 位。 表 15 . 错误

Config = 0 ¶ The [...] values Stopped = 4

再支持 SoftMotion 版本 4.17.0.0