CODESYS SoftMotion Light CODESYS SoftMotionLight 是针对单轴运动的功能受限运动解决方案。它允许您使用一个控制器控制大量轴。 由于在轴上执行运动，控制器和现场总线都可以减轻负担。只有状态更新和运动命令通过现场总线发送。为命令和监控轴，实现了熟悉的用于运动控制的 PLCopen 功能块，例如 MC_Home , MC_MoveAbsolute ， 和 M

驱动器配置 的配置 CODESYS SoftMotionLight 驾驶 使用时 CODESYS SoftMotionLight ，建议对驱动器进行以下配置设置： 职位单位 16#607A , 16#607C ， 和 16#6064 对象应对应于编码器增量 ([inc]) 以实现最大精度。您可以在 SoftMotionLight 标签。 速度单位 16#6081 和 16#60FF 对象应配置为每

配置和调试 CODESYS SoftMotionLight 配置在 CODESYS 将驱动设备添加到设备树中，例如您自己的 EtherCAT 从站或 CAN 从站设备。 在其下方，插入一个 CODESYS SoftMotionLight 轴。然后点击 项目 → 添加 SoftMotionLight CiA402 轴 . 在编辑器中打开添加的 EtherCAT 或 CAN 设备 ( 加速网 示例中的

常见错误 本页介绍常见的轴组错误、其原因以及纠正错误可能采取的措施。有关所有可能错误的列表及其简要说明，请参阅帮助页面 SMC_ERROR (枚举) 。 错误代码 解释和原因 操作 SMC_AXIS_GROUP_MAX_AXIS_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_POSITION_LAG_EXCEEDED SMC_AXIS_GROUP_MAX_ORIENTATION_

例子 本节内容如下 :

动作的中断和继续 这 Robotics_Interrupt_Continue.project 此处描述的示例项目位于 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples 。 此示例显示了如何使用 SMC_GroupInterrupt 功能块，并在稍后的时间恢复 SMC_GroupContinue 功能块。轴组可以执行中断和继续之间的任意运动。 应用程序的结构 该应

用户界面 本节内容如下 :

动作间等待 SoftMotion Robotics 提供在两次动作之间等待特定时间的功能。例如，当机器人需要在开始下一次动作之前在一次动作的目标位置抓取工件时，可能需要等待一段时间。 与运动类似，等待时间通过 SMC_GroupWait 功能块。有关此功能块的详细信息，请参阅： 组等待 。 本节内容如下 :

使用 MC_GroupHalt 或 MC_GroupStop 在路径上停止 这 MC_GroupHalt 和 MC_GroupStop 功能块允许在路径上停止，同时考虑可配置的减速度和冲击极限。停止立即开始。 停止时的减速度和抖动限值可以与活动运动的减速度和抖动限值不同，可以更大也可以更小。只要不偏离路径，它们就会保持不变。例如，在路径中间，可以以较低的减速度平稳停止。然而，在路径末端，减速度至少

运动规划 当命令移动时，例如 MC_MoveLinearAbsolute ，机器人的最终速度取决于以下因素： 为轴组中的每个轴配置的最大速度、加速度和加加速度。（在轴配置中配置）。 上限定义了每个轴允许移动的速度。下面解释的其他限制只能降低有效限制。它们不能超出这些界限。 作为运动功能块的输入提供的最大速度、加速度和加速度。这些上限定义了 TCP 沿路径移动的速度。它们适用于各个轴的限制。 当前覆