配置和调试 CODESYS SoftMotionLight 配置在 CODESYS 将驱动设备添加到设备树中，例如您自己的 EtherCAT 从站或 CAN 从站设备。 在其下方，插入一个 CODESYS SoftMotionLight 轴。然后点击 项目 → 添加 SoftMotionLight CiA402 轴 . 在编辑器中打开添加的 EtherCAT 或 CAN 设备 ( 加速网 示例中的

慢跑机器人 见 Robotics_Jogging.project 安装目录下的示例项目 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 此示例演示如何使用 SMC_GroupJog2 宝。 建议安装 CODESYS Depictor 对于这个例子（免费的演示版就足够了）。或者，您也可以从示例中删除相应的代码部分，以便在没有 Depictor 的情况下使用示

扭矩限制和扭矩前馈控制 的扭矩限制 CODESYS SoftMotion 防止在协调运动期间超过驱动器的扭矩或力的指定限制。除了驱动器的速度、加速度和加加速度的现有限制外，还遵守这些扭矩和力的限制。对此的要求是应用运动学的动态模型，以功能块的形式实现 ISMDynamics 接口来自 SM3_Dynamics 图书馆。基本上，一个 AxesStateToTorque 需要方法，它计算轴的给定状态（

轴心国 下图显示了轴组的可能状态以及状态之间的转换。 单个轴的错误总是指向轴组 GroupErrorStop 状态。 如果轴组切换至 GroupMoving ，则所有轴都切换为 SynchronizedMotion 。 如果轴组从 GroupMoving 到 GroupStandby ，则所有轴都切换为 standstill 。 如果轴组从 GroupMoving 到 GroupErrorStop

命令：禁用 SoftMotion 功能 : 该命令禁用组件 SoftMotion . 称呼 ： 项目 菜单;设备树中选定设备的上下文菜单 要求 ：对于选定的控制器， SoftMotion 是通过命令启用的。 SoftMotion 不能为旨在支持的控制器禁用 SoftMotion （例子： CODESYS SoftMotion Win V3 ）。 该命令导致 SoftMotion 通用轴池 要从控制

下级安全控制器 如果安全控制器低于标准控制器，则与开发系统的通信和数据交换通过标准控制器运行。安全控制器的通信链路可以中断影响标准控制器的命令的执行。您会为每个这些命令找到关于此的通知。 . 可能的中断 临时中断：在命令执行期间（例如：下载），与安全控制器的连接首先中断，然后自动重新可用。如果中断时间过长，则输出设备和连接的网络变量接收器安全控制器中可能会发生面向安全的反应。然后在安全控制器中，必

监控任务 在在线模式下，您可以显示运行时系统中任务的一些统计值。此信息对于测试时钟周期或解决运行时性能问题非常有用。 切换到在线模式。 在设备树中，选择 任务配置 目的。 点击 项目 → 编辑对象 . 任务配置在编辑器中打开。 点击 监视器 标签。 本节内容如下 :

读取 PLC 日志 CODESYS 提供显示控制器中记录的事件和错误消息的能力。 阅读日志 要求：PLC 正在运行。 在设备树中，选择控制器。 点击 项目 → 编辑对象 . 设备编辑器打开。 点击 日志 标签。 点击 按钮刷新视图。 与控制器的连接已建立。控制器在设备树中以绿色突出显示。 显示控制器的所有日志事件。前置图标指示日志事件的严重性： ： 警告 ： 错误 ： 例外 ： 信息 : 调试 如

生成应用程序代码 应用程序代码是 PLC 在您启动应用程序时执行的机器代码。 CODESYS 从开发系统中编写的源代码自动生成应用程序代码。这是在将应用程序下载到控制器之前自动完成的。在生成应用程序代码之前，执行测试以检查分配、数据类型和库的可用性。此外，内存地址是在生成应用程序代码时分配的。 你可以点击 构建 → 生成代码 显式执行此命令。这对于检测源代码中的任何错误很有用，即使 PLC 尚未连

将应用程序代码分布到不同的内存区域 CODESYS 提供将应用程序代码存储在控制器不同内存区域的能力。要求是您正在使用支持此功能的控制器。对于这些特定的控制器，您的应用程序会自动获取 POU 位置 对象让您将不同的内存区域分配给您的各个 POU。 重要 另请注意特定于制造商或特定于控制器的规范或有关此功能的信息。 要求：应用程序不包含任何编译错误。 在里面 设备 查看，双击 POU 位置 目的。