使用 MC_GroupHalt 或 MC_GroupStop 在路径上停止 这 MC_GroupHalt 和 MC_GroupStop 功能块允许在路径上停止，同时考虑可配置的减速度和冲击极限。停止立即开始。 停止时的减速度和抖动限值可以与活动运动的减速度和抖动限值不同，可以更大也可以更小。只要不偏离路径，它们就会保持不变。例如，在路径中间，可以以较低的减速度平稳停止。然而，在路径末端，减速度至少

运动规划 当命令移动时，例如 MC_MoveLinearAbsolute ，机器人的最终速度取决于以下因素： 为轴组中的每个轴配置的最大速度、加速度和加加速度。（在轴配置中配置）。 上限定义了每个轴允许移动的速度。下面解释的其他限制只能降低有效限制。它们不能超出这些界限。 作为运动功能块的输入提供的最大速度、加速度和加速度。这些上限定义了 TCP 沿路径移动的速度。它们适用于各个轴的限制。 当前覆

与移动坐标系同步 集成的跟踪功能允许对相对于移动坐标系的运动进行编程。一个典型的用例是从传送带上拾取产品并将其放在不同的传送带上。在为每条皮带定义了一个动态坐标系后，用户可以简单地为相对于这些坐标系的运动提供目标位置。 CODESYS SoftMotion 负责叠加轴组的指令运动和皮带的运动。 典型的跟踪运动包括三个阶段： Tracking in：从另一个坐标系移动到动态坐标系中。到达目标位置后，

触发器 触发器可用于执行操作，例如在到达路径上的定义位置时或在之前或之后的时间偏移时打开工具。以此目的， CODESYS SoftMotion 提供配置运动触发器，然后连续读取剩余时间直至到达位置的功能。 使用触发器时应注意以下事项： 仅当轴组已接近触发点直至可配置预测的时间时，才能检索到达触发点之前的时间。此预测的配置方式以及设置的影响在 配置应用程序以使用触发器 部分。 使用触发器不会改变轨迹

扭矩限制和扭矩前馈控制 的扭矩限制 CODESYS SoftMotion 防止在协调运动期间超过驱动器的扭矩或力的指定限制。除了驱动器的速度、加速度和加加速度的现有限制外，还遵守这些扭矩和力的限制。对此的要求是应用运动学的动态模型，以功能块的形式实现 ISMDynamics 接口来自 SM3_Dynamics 图书馆。基本上，一个 AxesStateToTorque 需要方法，它计算轴的给定状态（

错误诊断 本节内容如下 :

创建自定义运动学 重要 开源工具 wkhtmltopdf 需要从功能块中的注释生成运动学文档。但是，此组件不再包含在 CODESYS 版本 3.5 SP15 及更高版本。 您可以从以下位置下载 DLL https://wkhtmltopdf.org/downloads.html .创建一个名为的目录 DocScripting\3.5.xx.x\bin 在安装目录下 CODESYS 并保存文件 wk

运动控制 本节内容如下 :

概述 本章介绍机器人的基本运动类型： 跑步 SMC_GroupJog2 PTP 移动（点对点） MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative CP 运动（连续路径） MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative 等待 组

如何创建控制轴组的程序 以下说明描述了如何创建用于控制轴组的程序。 要求 ：一个项目已经创建了一个轴组，如 如何创建轴组 章节。 用于控制轴组的程序在 PLC_PRG 以 CFC 为实现语言的 POU。 打开 PLC_PRG 编辑器中的程序。 拖动 盒子 元素到编辑器。 映射功能块 SMC_GroupPower 到盒子里。 根据下图配置功能块。 解释： 该功能块激活轴组的驱动器。 输出 Statu