位置和方向运动学的结合 使用轴组配置器,您可以将位置运动学和方向运动学结合起来。这样,就可以用少量的运动学来配置大量的机器人。 位置运动学的示例包括龙门 ( Kin_Gantry3 ) 和三脚架 ( Kin_Tripod_Lin , Kin_Tripod_Rotary )。这些运动学可以移动到任何点或位置,但不能执行任意数量的方向。位置运动系统的前坐标系称为法兰坐标系。它定义了定向运动学固定的位置
运动学配置 运动学配置描述了轴组中轴的相互布局。根据运动学的不同,同一个 TCP 位置可以有多种配置。 例如,SCARA 2 显示了两种可能的配置。 轴组有一个活动配置,不一定必须与当前轴位置相对应。如果命令移动,则可以将目标位置转换为轴坐标。使用在命令时有效的配置。 可以使用功能块设置此活动配置 SMC_SetKinConfiguration .在初始化期间以及每次更改运动系统时,轴组都会应用标
命令:创建计划任务 功能 :该命令会自动创建计划任务。规划 CP 运动(例如,线性运动或圆形运动)需要此任务。 称呼 : 项目 菜单;轴组的上下文菜单 要求 :该命令仅在轴组未配置规划任务时可用。 本节内容如下 :
轴组编辑器 象征: 在编辑部 轴组 对象,选择基本运动学类型和方向运动学。只有在基本运动学支持的情况下,才能选择定向运动学。此外,您将运动系统的轴映射到项目中的驱动器。 表 72 . 运动学 选择运动学 改变运动学 打开支持的所有运动学的列表 CODESYS 当您选择一种运动学类型时,列表右侧的框中会显示一个简短的描述。 选择一种运动学类型后,您可以在编辑器中修改相应的参数。 表 73 . 定向运
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扩展接口 您可以扩展接口以及功能模块。然后,接口除了自己的之外,还获取基本接口的接口方法和接口属性。 过程 . 创建一个扩展另一个接口的接口。 选择对象 应用 在设备树中。 选择命令 项目 → 添加对象 → 界面 . 对话 添加接口 打开。 输入新接口的名称。 激活选项 先进的 并点击按钮 . 输入帮助打开。 从类别中选择 接口 选择要被新接口扩展的接口。 本节内容如下 :
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方法调用 为了实现方法调用,实际参数(参数)被传递给接口变量。或者,可以省略参数名称。 根据声明的访问修饰符,方法只能在其自己的命名空间中使用( INTERNAL ),仅在自己的编程块及其衍生物内 ( PROTECTED )或仅在您自己的编程块内( PRIVATE ) 叫做。在 PUBLIC 该方法可以在任何地方调用。 在实现中,方法可以递归地调用自身,或者直接通过 这 指针,或通过指定功能块的局
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网络和寻址 分层构建控制网络,使广泛的自配置成为可能。 在 CODESYS ,网络拓扑被映射到唯一的地址,并且路由算法通过结构化地址保持简单。在系统启动期间存在直接和相对寻址以及自动地址确定。 本节内容如下 :
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网络拓扑结构 控制网络拓扑的信息和建议 建议建立一个网络系统,以便以下内容成为可能: 广泛的自配置(地址分配) 对每种通信媒体的透明支持 在不同网络之间传输数据包 路由机制应该非常简单,以至于每个网络节点都可以重新路由数据包,即使它的内存容量很低。因此,避免在运行时使用大量的路由表、复杂的计算或查询。 分层构建控制网络。每个节点可以拥有一个父节点和任意数量的子节点。没有父节点的节点是“顶级”节点。
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寻址和路由 寻址意味着:控制网络的拓扑被映射到唯一的地址。 一个节点地址是分层组成的: 对于每个网络连接,相关的块驱动程序确定一个本地地址,该地址唯一地标识本地网络中的节点。完整的节点地址形成如下:本地地址被添加到父节点分配的本地网络的子网索引中。反过来,子网索引放在父节点地址的前面。 因此,子网索引的长度(以位为单位)由设备确定。相反,本地地址的长度由网络类型决定。 没有主网络的节点是地址为 0