正向和逆变换 CODESYS SoftMotion 为许多流行运动学的数学正向和逆变换提供功能块。 对于每个运动学设计，有两个功能块可用于转换。 POU 命名 SMC_TRAFO_<kinematics> 根据空间位置计算轴位置（逆变换）。 POU 命名 SMC_TRAFOF_<kinematics> 根据轴位置计算空间位置（正向变换）。 重要 您可以快速轻松地将正向变换 POU 的实例链接到可视
五轴变换 通过 5 轴变换，您可以控制由三个线性空间轴（X、Y、Z）和一个刀头组成的运动学。工具头由两个固定工具的轴组成。一个刀具轴围绕 Z 轴旋转，刀具根据以下方案倾斜其他轴。 参数：长度 dTool = 从加工点（刀尖 = TCP）到回转轴倾角的距离。 . 通过五个位置值控制 5 轴变换： 处理点 (TCP) 的 X/Y/Z 位置包含在 pi.dX, pi.dY, pi.dZ .单位：轴的位置
龙门系统 龙门系统由两个或三个直角排列的线性轴组成。 由于在龙门系统中不必执行转换，因此用于反向和正向转换的相应模块仅在二维或三维的 X、Y 和 Z 轴上添加一个偏移量。 有关更多信息，请参阅： MC_TRAFO_Gantry2 (FB) SMC_TRAFOF_Gantry2 (FB) SMC_TRAFO_Gantry3 (FB) SMC_TRAFOF_Gantry3 (FB) 本节内容如下 :
带方向轴的龙门系统 “龙门切割机”是一种龙门系统，具有配备切割工具的旋转轴。 带有旋转轴的龙门系统的配置类似于简单的龙门系统。然而，这些系统也有一个连接垂直切割单元的旋转轴。 当您使用带有旋转轴的龙门系统时，您必须使用 SMC_TRAFO<n>_GantryCutter<n> POU 代替 SMC_TRAFO<n>_Gantry<n> .然后控制旋转轴，使其沿当前路径切线定向。 龙门切割机 POU
带刀具偏移的龙门系统 如果刀具的轴有偏移并且与龙门系统的 Z 轴不重合，则刀具的接触点与龙门系统的 X/Y/Z 位置不一致。如果 Z 轴不能旋转，那么得到的 X 和 Y 坐标的偏移量是恒定的，可以直接用于标准龙门变换。 如果刀具沿 C 轴旋转（绕 Z），则偏移量不是恒定的，而是取决于 C 轴的位置。在这种情况下，可以选择两个 POU 之一，具体取决于工具的形式： SMC_TRAFO_Gantry2
带固定轴的 H 型龙门架 运动学配置类似于龙门系统，但轴（驱动器）安装牢固。他们通过皮带移动工具架。 通过改造 SMC_TRAFO_GantryH2 和 SMC_TRAFOF_GantryH2 POU 需要以下轴配置。其他配置可以通过交换 x 和 y 来执行： 这种转换需要特殊的归位：两个轴必须以相同的速度移动。如果运动应该在 X 方向上，那么驱动器 A 和 B 必须移动，而它们必须以相反的速度移
命令：从 ASCII 文件加载程序 功能 : 命令加载一个 ASCII 将带有 CNC 程序数据的文件导入 CNC 编辑器。 CNC 对象保留其名称。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 对象在编辑器中打开。 该命令打开用于搜索文件系统的默认对话框。过滤器必须设置为 CNC、GCODE 或 TXT。所选文件被加载到激活的 CNC 编辑器中。任何现有的 CNC 程序都会被覆盖（在另一个查询之后）
命令：移动程序 功能 : 命令打开 翻译向量 用于配置 CNC 路径移动的对话框。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 约束 在以下条件下可以移动 CNC 路径： . 没有使用 A、B 或 C 轴的 变量 翻译向量 对话 所有轴坐标中的平移向量 X 默认： 1.0000000 Y Z P Q U V W 好的 这将移动 CNC 路径。此外，在第一条定位指令之前，在CNC
命令：重新编号 CNC 程序 象征： 功能 ：该命令刷新CNC 程序中的程序行编号。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 编号从 0 开始并按 10 递增。没有块编号的每个块都会收到一个编号。 G20 程序段中的 L 代码已更正。 本节内容如下 :
命令：反转方向 功能 ：该命令反转 CNC 程序并以相反的顺序设置路径元素。 CNC 程序的程序段号也会自动复位。 称呼 ： 数控 菜单 要求 : CNC 路径在编辑器中打开。 约束 在以下条件下可以反转 CNC 路径： 如果 CNC 程序选择了预处理，则 G41/G42 程序段在反向程序中处理：G41 变为 G42，G42 变为 G41。修正的方向也颠倒了。 如果 CNC 程序包含用张角定义的圆
