规划任务的配置 轴组的运动规划在单独的任务中完成，该任务在插入轴组时自动创建，名称为“SoftMotion_PlanningTask”。默认情况下，此规划任务与总线任务在同一个处理器核心上运行。在多核系统上，建议将它们定位在单独的核心上。根据规划任务是否在其自己的核心上运行，需要对其进行不同的配置。 单核 如果规划任务与总线任务在同一个核上运行，则应将其配置为具有低实时优先级的自由运行任务。默认情

运动学 本节内容如下 :

运动学包括 CODESYS SoftMotion 表 66 . 龙门系统 姓名 表示 可与定向运动学相联系 附加信息 Gantry2 ✓ Kin_Gantry2 (FB) Gantry3 ✓ Kin_Gantry3 (FB) HGantry2 ✓ Kin_HGantry2 (FB) HGantry3 ✓ Kin_HGantry3 (FB) TGantry2 ✓ Kin_TGantry2 (脸书)

位置和方向运动学的结合 使用轴组配置器，您可以将位置运动学和方向运动学结合起来。这样，就可以用少量的运动学来配置大量的机器人。 位置运动学的示例包括龙门 ( Kin_Gantry3 ) 和三脚架 ( Kin_Tripod_Lin , Kin_Tripod_Rotary ）。这些运动学可以移动到任何点或位置，但不能执行任意数量的方向。位置运动系统的前坐标系称为法兰坐标系。它定义了定向运动学固定的位置

运动学配置 运动学配置描述了轴组中轴的相互布局。根据运动学的不同，同一个 TCP 位置可以有多种配置。 例如，SCARA 2 显示了两种可能的配置。 轴组有一个活动配置，不一定必须与当前轴位置相对应。如果命令移动，则可以将目标位置转换为轴坐标。使用在命令时有效的配置。 可以使用功能块设置此活动配置 SMC_SetKinConfiguration .在初始化期间以及每次更改运动系统时，轴组都会应用标

配置工具偏移 您可以通过配置刀具偏置来设置运动的法兰坐标系（XYZ）和运动的 TCP 坐标系（X'Y'Z'）之间的偏移。该刀具偏置作用于所有后续运动。 TCP：工具中心点 刀具偏置由移位指定 v=(x,y,z) 和一个旋转 r=(A,B,C) ZYZ 欧拉角。位移和旋转相对于运动学的法兰坐标系表示。 配置刀具偏移时，它可能与当前运动系统不兼容。因此，刀具偏移可能导致运动系统无法实现方向。在这种情况

命令：创建计划任务 功能 ：该命令会自动创建计划任务。规划 CP 运动（例如，线性运动或圆形运动）需要此任务。 称呼 ： 项目 菜单;轴组的上下文菜单 要求 ：该命令仅在轴组未配置规划任务时可用。 本节内容如下 :

轴组编辑器 象征： 在编辑部 轴组 对象，选择基本运动学类型和方向运动学。只有在基本运动学支持的情况下，才能选择定向运动学。此外，您将运动系统的轴映射到项目中的驱动器。 表 72 . 运动学 选择运动学 改变运动学 打开支持的所有运动学的列表 CODESYS 当您选择一种运动学类型时，列表右侧的框中会显示一个简短的描述。 选择一种运动学类型后，您可以在编辑器中修改相应的参数。 表 73 . 定向运

用户界面 本节内容如下 :

命令：启用 SoftMotion 功能 : 该命令启用组件 SoftMotion 用于选定的控制器，并可以将控制器用作运动控制器。 称呼 ： 项目 菜单;设备树中选定设备的上下文菜单 要求 ：对于所选控制器，未启用 SoftMotion。 该命令导致 SoftMotion 通用轴池 只要对象仍然缺失，设备就会添加到控制器配置之下。最多有一个 SoftMotion 通用轴池 每个 PLC 设备。此外