驱动控制“Drive_PosControl” 随着 Drive_PosControl 驱动控制，可以让一个轴的位置控制 CODESYS 继续运行。要求是由设定速度控制并返回其当前位置的设备。例如，这可以是具有位置反馈的速度控制设备（变频器）。 添加驱动控制 要求：将 SoftMotion 控制器插入到项目中。 在设备树中，选择 SoftMotion 通用轴池 . 在上下文菜单中，单击 添加设备 .

概述 CODESYS Softmotion Basic 为各个轴的运动控制提供功能块接口。该接口基于 PLCopen 规范“运动控制功能块第 1 部分 V2.0”。轨迹规划在 CODESYS 控制器。功能范围从移动到目标位置或速度，到叠加两个运动和同步运动，再到通过虚拟齿轮和凸轮。运动命令可以以循环精度进行缓冲和中止，也可以通过超控减速或停止并恢复。 本节内容如下 :

配置 提示 有关设备编辑器的以下选项卡的信息，请参阅一般说明。 “<设备名称> I/O 映射”选项卡 “<设备名称> IEC 对象”选项卡 “<设备名称> 参数”选项卡 “<设备名称> 状态”选项卡 “<设备名称> 信息”选项卡 相关设备编辑器的附加单独帮助页面仅在特殊功能的情况下可用。 如果未显示“<设备名称>参数”选项卡，则选择 显示通用设备配置编辑器 中的选项 CODESYS 选项，在 设备

诊断 本节内容如下 :

用户界面中的诊断 CANopen 管理器（主站）设备树 在在线模式下，设备树允许精确定位待定诊断。 设备处于运行状态时的绿色符号。 错误标志（红色三角形）：硬错误，例如设备未运行（例如：找不到 CAN 驱动程序、连接中断或缺少模块） 橙色三角形：设备处于状态 PREOPERATIONAL 诊断标志（红色感叹号）：表示诊断条目当前可用于该设备。 错误清除标志（灰色感叹号）：表示先前未决的错误已被纠正

故障排除 表 16 . CANopen 管理器（主站） 问题 可能的解决方案 CAN 总线节点为红色或带有红色感叹号。 请参阅 CAN 总线的一般故障排除。 CANopen 管理器为红色或带有红色感叹号。 检查 CANopen 管理器的状态页面和记录器页面。您将在此处找到更多信息。 可能的原因： 您没有许可证或演示许可证已过期。 可用内存太少。 CANopen 管理器有一个橙色三角形。 CANop

库：CANopen 管理器（主） 民航局中央情报局 405 3S CANopenStack 3S CANopen 安全 本节内容如下 :

选项卡：CANopen 远程设备 - 常规 CANopen 从站的一般设置在 CANopen 远程设备（从站）的此对话框中定义。 表 8 . 一般的 节点 ID 节点号唯一标识 CANopen 远程设备。它对应于设备（硬件）上设置的数字（1 到 127 之间的值）。您必须以十进制形式提供节点 ID。 专家设置 ：显示由设备的设备描述（EDS 文件）预定义的所有设置。 SDO 通道 (...) 单击

选项卡：CANopen 远程设备 – SRDO CRC 此对话框仅适用于 CANopen 安全从站。它概述了当前配置的发送和接收 SRDO 以及确定的校验和 (CRC)。验证结果显示在这里。 忽略不匹配 : 错误仍然存在，但不再评估。 验证结果 CRC 正常 CRC 不匹配。期望值：16#xxxx ：当 SRDO 的配置发生更改时，会发生 CFC 不匹配。计算值不再与设定值匹配，必须修复。 修复所

选项卡：CANopen 远程设备 – SRDO 在对话框中，定义面向安全的数据对象 (SRDO)。接收 SRDO 定义在左侧，发送 SRDO 定义在右侧。 通常，每个 SRDO 包含两个对象：具有偶数 COB-ID 的正常对象和具有奇数 COB-ID 的逆对象。然后最大可能的数据大小为 8 个字节。 添加 SRDO 打开 选择 SRDO 带有 SRDO 列表的对话框。此信息在 EDS 文件中定义。