触发器 触发器可用于执行操作，例如在到达路径上的定义位置时或在之前或之后的时间偏移时打开工具。以此目的， CODESYS SoftMotion 提供配置运动触发器，然后连续读取剩余时间直至到达位置的功能。 使用触发器时应注意以下事项： 仅当轴组已接近触发点直至可配置预测的时间时，才能检索到达触发点之前的时间。此预测的配置方式以及设置的影响在 配置应用程序以使用触发器 部分。 使用触发器不会改变轨迹

扭矩限制和扭矩前馈控制 的扭矩限制 CODESYS SoftMotion 防止在协调运动期间超过驱动器的扭矩或力的指定限制。除了驱动器的速度、加速度和加加速度的现有限制外，还遵守这些扭矩和力的限制。对此的要求是应用运动学的动态模型，以功能块的形式实现 ISMDynamics 接口来自 SM3_Dynamics 图书馆。基本上，一个 AxesStateToTorque 需要方法，它计算轴的给定状态（

错误诊断 本节内容如下 :

旋转接头和模数轴 注意 自 SoftMotion 4.12.0.0 起支持轴组内的模轴。 模数轴仅允许用于运动学的旋转接头。这些是旋转接头 SMKinematicWithInfo.GetAxisProperties 返回值 props.eType = Axis_Type.Rotary .如果模数轴用于线性关节或未实现的运动学 ISMKinematicWithInfo ， 然后 MC_GroupEn

创建自定义运动学 重要 开源工具 wkhtmltopdf 需要从功能块中的注释生成运动学文档。但是，此组件不再包含在 CODESYS 版本 3.5 SP15 及更高版本。 您可以从以下位置下载 DLL https://wkhtmltopdf.org/downloads.html .创建一个名为的目录 DocScripting\3.5.xx.x\bin 在安装目录下 CODESYS 并保存文件 wk

运动控制 本节内容如下 :

概述 本章介绍机器人的基本运动类型： 跑步 SMC_GroupJog2 PTP 移动（点对点） MC_MoveDirectAbsolute MC_MoveDirectRelative CP 运动（连续路径） MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative 等待 组

如何创建控制轴组的程序 以下说明描述了如何创建用于控制轴组的程序。 要求 ：一个项目已经创建了一个轴组，如 如何创建轴组 章节。 用于控制轴组的程序在 PLC_PRG 以 CFC 为实现语言的 POU。 打开 PLC_PRG 编辑器中的程序。 拖动 盒子 元素到编辑器。 映射功能块 SMC_GroupPower 到盒子里。 根据下图配置功能块。 解释： 该功能块激活轴组的驱动器。 输出 Statu

轴组的点动 您可以使用 SMC_GroupJog2 在空间中移动轴组的功能块。 这 SMC_GroupJog2 功能块对每个坐标有两个布尔输入，一个输入用于沿该坐标向前移动，一个输入用于向后移动。 不同坐标的布尔输入 SMC_GroupJog2 可以以不同的方式解释。例如，在笛卡尔坐标系、机床坐标系、轴坐标系或工具坐标系中，具体取决于设置的坐标系。使用特殊输入 ABC_as_ACS: BOOL ，

路径不变的 PTP 运动 对于 PTP 运动，空间路径取决于运动学，只有起点和终点是固定的。运动是完全同步的，因此所有轴的加速、恒定运动和减速阶段同时开始和结束。 PTP 运动始终是路径不变的，因此适用以下特征： 路径与覆盖无关。 路径与轴的所有动态限制（速度、加速度、减速度和加加速度的限制）无关。唯一的例外是确定截止点 TMStartVelocity 模式。 在 TMCornerDistance