PosControlParams.fPartVelPilotControl :=0; fbSetPosControlParams.fDeadTime [...] ： 的价值 fSet [...] 变量 out.iSetVelocity 轴的

* cycle time * Axis.fSetActTimeLagCycles 该值大约是轴的位置 fSetActTime [...] 补偿由通信引起的时间位移形成的虚拟滞后。这 fSetActTime

_FollowPositionVelocity SMC_FollowSetValues -- SMC_SetTorque -- MC [...] 功能处于禁用状态。这意味着 SMC_ReadSet

证 ： 1 初始值 FALSE bSet

_POWER_DRIVE 状态。然后 SMC_Set [...] 预测 STATE_SET_FORECAST 州 [...] 对移动。 SMC_GetTravelTime

此类问题的第一个也是最重要的工具是跟踪。除了 fSetPosition ， fSetVelocity ， 和 fSet