选择两个 POU 之一，具体取决于工具的形式： SMC_TRAFO_Gantry2Tool1 和 SMC_TRAFOF_Gantry2Tool1

定义运动学和到各个轴的映射 三脚架1 , 三脚架2 ， 和 三脚 [...] 控制完整序列和可视化的程序。除了产品坐标系（PCS_1 和 PCS_2）的定义之外，这些 POU

式和变量仅在在线解码器 POU 中被它们的当前值替换。这发 [...] _GLOBAL rVal_x1: REAL:=100; rVal_y1: REAL

Path POU 到任务。 图 1 [...] 名为的 POU (CFC) Path 到应 [...] 名为的 POU (CFC) Ipo 到应

语言。 在中添加库管理器 POU 看法 [...] 轴命名为 Drive1...Drive4。 将轴 Drive1、Drive2、Drive

_TrafoF_4AxisPalletizer POU 实现了它的正向和逆变换。 笛卡 [...] 尔坐标系的原点是关节轴 1 与机器人底面的交点。 轴的 [...] 旋转方向是顺时针方向，而轴 1 和 2 则“向前”倾斜

子程序的文件名必须小写。 POU SMC [...] 序 DrillA1 首先在文件中扫描 subprograms/user/drilla1

_TrafoF_Tripod_Lin POU。三脚 [...] _TrafoF_Tripod_Arm 功能块的参数化 名称 描述 dArmLength1 dArmLength2 dArm1

这些 POU 都包含在 SM [...] _CNCQueueManager.Count; FOR i:= 0 to n-1 DO [...] _CNCProgManager.Count; FOR i:= 0 to n-1 DO

而不是 40。）位置通过跟随 POU [...] 270) N30 G1 A0 本节内容如下 :