(FB) Stäubli TX60_S1 [...] _Gantry2 (FB) Gantry3 ✓ Kin_Gantry3 (FB) HGantry2 ✓ Kin

SetPosControlParams.fKp := 1; fb [...] SetPosControlParams.fDeadTime :=0.1; fbSetPosControlParams.fMaxPositionDiff :=1; fb

3_PersistPosition FB 使物理轴的位置保持不变。相应 [...] 3_PersistPosition FB 为轴。 pp: SM [...] 3_PersistPosition_Data 类型。 pp_Data: SM3_BASIC.SMC3_PersistPosition_Data1

mode 360) N10 F10 FB [...] 30 (start position) N30 G1 [...] 阅： SMC_TRAFO_5轴（FB） 和

开区间限制是可能的。例子： [0 .. 1] , [1 [...] 功能块没有可用的库文档，则 FB 元素 [...] 学的轴名称由 FB 属性定义 sm

其中一种混合缓冲区模式会导致 FB 错误（ SMC [...] 为一个周期。这与 PLCopen 第 2.4.1

SMC_DI_AXIS_ERROR [...] 错误，也可以使用 MC_ReadAxisError 功能块。 SMC_AXIS_ERROR

轴转动。 1.新建一个库项目 创建 [...] 3_Transformation ， SM3_Math ， 和 SM3_Error [...] 这些运动都可以通过附加的可视化进行控制。 结果： 功能块： Jog ：此 FB

_COMSTATE_BASE_COM_INITIALIZATION 或更高。否则会输出错误 SMC_RAG_ERROR [...] 需要重新初始化。如果发生这种错误 SMC_DI_GENERAL_COMMUNICATION_ERROR [...] 1 . 可能的值 SMC

定义运动学和到各个轴的映射 三脚架1 , 三脚架2 ， 和 三脚 [...] ) , 戒指 (FB) ：用于控制完整序列和可视化的程序。除了产品坐标系（PCS_1 和