解码和速度检查发生在 Path 程序。 打电话 SMC_Check [...] 到路径预处理功能块的 OutQueue 输出 ( check [...] OUTQUEUE 结构的路径点， DataIn

= 速度；指数 2 = 扭矩） _bCheckBit12In [...] 切换运行模式。 _bCheckBit13In [...] PreHomingCycles . _bCheck

在与剩余路径预处理相同的任务中调用功能块，通常直接在 SMC_Check [...] Append:= , poqDataIn:=ncd

; END_CASE CheckVel(bExecute:=TRUE , poqDataIn [...] ： SMC_Check