3_Transformation ， SM3_Math ， 和 SM3_Error [...] 学的输入轴值转换为其各自的 TCP 值。此外，轴值已标准化，以便 [...] 运动系统在“法兰点”，即定位运动系统的 TCP

以通过配置刀具偏置来设置运动的法兰坐标系（XYZ）和运动的 TCP 坐标系（X [...] 具偏置作用于所有后续运动。 TCP：工具中心点 刀具 [...] GroupErrorStop , 不 可以

组的各个轴将单独停止并切换到错误状态。在这个过程中，TCP 离开 [...] 以指示轴组继续先前计划的运动。 您使用 SMC_GroupEnableResumeAfterError [...] 为输入传递 SMC_GroupEnableResumeAfterError

需要重新初始化。如果发生这种错误 SMC_DI_GENERAL_COMMUNICATION_ERROR [...] _COMSTATE_BASE_COM_INITIALIZATION 或更高。否则会输出错误 SMC_RAG_ERROR