极地系统 极坐标系统由旋转轴(方向)和线性轴(距离)组成。 直线轴的原点和方向可以通过偏移来改变 dPhi 和 dR . 有关更多信息,请参阅: SMC_TRAFO_Polar (FB) 和 SMC_TRAFOF_Polar (FB) 本节内容如下 :
_TrafoF_Tripod_Lin POU。三脚 [...] 具板指向电机方向的点 相应的转换由以下 POU 执行
五轴变换 通过 5 轴变换,您可以控制由三个线性空间轴(X、Y、Z)和一个刀头组成的运动学。工具头由两个固定工具的轴组成。一个刀具轴围绕 Z 轴旋转,刀具根据以下方案倾斜其他轴。 参数:长度 dTool = 从加工点(刀尖 = TCP)到回转轴倾角的距离。 . 通过五个位置值控制 5 轴变换: 处理点 (TCP) 的 X/Y/Z 位置包含在 pi.dX, pi.dY, pi.dZ .单位:轴的位置
龙门系统 龙门系统由两个或三个直角排列的线性轴组成。 由于在龙门系统中不必执行转换,因此用于反向和正向转换的相应模块仅在二维或三维的 X、Y 和 Z 轴上添加一个偏移量。 有关更多信息,请参阅: MC_TRAFO_Gantry2 (FB) SMC_TRAFOF_Gantry2 (FB) SMC_TRAFO_Gantry3 (FB) SMC_TRAFOF_Gantry3 (FB) 本节内容如下 :
Cutter<n> POU 代替 SMC [...] 切割机 POU 具有以下附加输入: Drive [...] _TRAFOF_GantryCutter3 (FB) 用于逆变换的 POU 还必
2 关节 SCARA 系统 这 选择性合规装配机械臂 (SCARA)是一种类似于人类手臂的特殊类型的工业机器人。 SCARA 系统有两个轴和两个自由度。运动仅限于 X/Y 平面。 有关更多信息,请参阅: SMC_TRAFO_Scara2 (FB) 和 SMC_TRAFOF_Scara2 (FB) 本节内容如下 :
3 关节 SCARA 系统 三关节 SCARA 系统具有第三个轴,允许在恒定方向上运动。与在 2 关节系统中一样,运动仅限于 X/Y 平面。 有关更多信息,请参阅: SMC_TRAFO_Scara3 (FB) 和 SMC_TRAFOF_Scara3 (FB) 本节内容如下 :
_TrafoF_4AxisPalletizer POU 实现了它的正向和逆变换。 笛卡
6轴关节机器人 具有六个旋转轴和六个自由度 (DoF) 的关节臂机器人的改造。机器人手臂的三个定向轴相交于一点:关节中心。 这 SMC_Trafo_ArticulatedRobot_6DOF 和 SMC_TrafoF_ArticulatedRobot_6DOF 功能块实现了具有六个旋转轴的关节臂机器人的正向和反向转换。在图像中,笛卡尔坐标系在下方标记为 0 轴。z 轴指向下方,x 轴指向工具中心点
选择两个 POU 之一,具体 [...] _CalcDirectionFromVector 使用 POU。 本节内容如下 :