_i) 杠杆偏移 (d_i) 杠杆长度 (a_i [...] 位与参数使用的相同 a_i 和 d_i （例如：毫米

_TrafoConfig_4AxisPalletizer 同时指定所有 a_i 有积 [...] 距离 (d_i) 臂单元长度 (a_i