例介绍如何创建具有自定义运动学变换 (Gantry3C) 的库以及如何在项目中使用该库来控制机器人。 'Gantry3C' 运动学变换由 3 个带 [...] 。添加 SM3

Path3D SoftMotion 数控 见 CNC06_File_3 [...] 05_File .它演示了 Path3D 可视

3D 模式 G代码 ： G [...] 线平面中激活 3D 平面功能并切换到 3D 模式 [...] /Y 平面中的 3D 平面

3 关节 SCARA 系统 三关 [...] 阅： SMC_TRAFO_Scara3 (FB) 和 SMC_TRAFOF_Scara3

弧 G代码 ： G2 , G3 [...] 令从当前位置沿圆形路径插入一个圆弧到目标位置。 G2 顺时针移动和 G3 逆时 [...] W F E H L/O D S G3

是线性插值 (P/Q/U/V/W)，三个是用 3 [...] 结构对象的 CNC 路径。通过 SM3 [...] (3) 参数 (4) 翻译人员 (5

CNC实例03：在线进行路径预处理 见 CNC03_prepro.project 安装目录下的示例工程 CODESYS 在下面 ..\CODESYS SoftMotion\Examples . 该示例显示了如何在 PLC 上在线执行路径预处理。 延长 CNC02_online 带有一个路径预处理器的项目。那么运动的角度 CNConline 项目通过样条曲线进行舍入。这是通过 SMC_平滑路径 功能

在重新启动控制器后保持其先前位置。不需要归位。这 SMC3_PersistPosition , SMC3_PersistPositionLogical ， 和 SMC3

_Gantry2 (FB) Gantry3 ✓ Kin_Gantry3 [...] _HGantry2 (FB) HGantry3 ✓ Kin_HGantry3 [...] _Scara2_Z (脸书) 带 Z 轴的 Scara3

、3 和 4：]-180°、180 [...] 显示了附加的 Denavit–Hartenberg 参数 d3 . . 笔记： a1、a3、d4 和 d