耦合驱动单元 耦合驱动器属于在现场总线拓扑中代表驱动器的设备。这些驱动器的符号有一个小标记，指示相应的现场总线类型。例如，每个标准伺服驱动器都通过现场总线

换出到另一个处理器内核。然后总线 [...] 兼容的运行时系统 用法 机器人和 CNC：将规划和总线任务设置到不同的处理器内核 使用不同的总线系统时，将各个总线

执行所需的运动。 可能的原因： 轴未处于相应运动的操作状态 [...] errorstop ）。 轴处于错误状态并且所有缓冲运动都会返回此错误。 轴线位于 stopping 状态

器的完整启动过程被重复。 重要 重新初始化必须等到轴达到所需状态 [...] _RAG_ERROR_AXIS_NOT_INITIALIZED . 如果从属现场总线的通信中断，则也 [...] . 错误处理 重启现场总线 提示 您可以配置一些现场总线

令添加了一个通用的 SoftMotion 设备树中现场总线 [...] 以使用以下参数来微调 CiA402 状态图的流程。 Ci [...] Regulator 被重置为 FALSE ，将驱动器的状态

的时间精度 >= 总线任务周期：在这 [...] 时间精度 < 总线任务周期：在这种情况下，准确 [...] Application.EvaluateTriggers() 。可以在跟踪中监视和评估这些输出的运动和状态

器被类似于虚拟驱动器单元的模拟所取代。当有耦合驱动器时，这不会对现场总线 [...] _Power 输入）强制驱动器执行快速停止。 保持启用状态 驱动器保持打开状态，但所

块返回错误。跑步运动不会中断。 如果轴组当前的动态状态不允许在指定的中断位置之前达到静止状态 [...] _GroupInterrupt ：立即执行中断，轴组到达指令中断位置后面某处的静止状态 [...] _GroupHalt .然后轴组的状态（“继续数据”）存储

子添加到设备树中。 设备树： 提示 必须从制造商处下载并安装现场总线 [...] 该复选框并指定最大允许滞后。如果在操作期间超过该值，则轴进入错误状态 [...] 3_Drive_PosControl 不切换到通讯状态 100 . 用例